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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利自主式水下航行器的数据采集方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116242365B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310251370.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权自主式水下航行器的数据采集方法、装置、设备及介质是由宋姗姗;安柏宁;郭佳妮;许苍竹;王乂冉;陈浩;刘军设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主式水下航行器的数据采集方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自主式水下航行器的数据采集方法、装置、设备及介质，涉及网络数据采集技术领域，该方法包括：获取自主式水下航行器与目标传感器节点的距离信息，并确定各个通信方式的信噪比；基于所述信噪比以及所述距离信息从各个所述通信方式中确定出目标通信方式以及对应的目标传输模式；采集环境参数，并利用预设回报函数和所述环境参数规划出所述自主式水下航行器的目标路径，以便所述自主式水下航行器基于所述目标路径运行至所述目标传感器节点，并利用所述目标通信方式和所述目标传输模式从所述目标传感器节点中采集目标数据。通过上述方案，能够实现低成本、低消耗的自主式水下航行器的数据收集。

本发明授权自主式水下航行器的数据采集方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自主式水下航行器的数据采集方法，其特征在于，包括： 获取自主式水下航行器与目标传感器节点的距离信息，并确定各个通信方式的信噪比； 基于所述信噪比以及所述距离信息从各个所述通信方式中确定出目标通信方式以及对应的目标传输模式； 采集环境参数，并利用预设回报函数和所述环境参数规划出所述自主式水下航行器的目标路径，以便所述自主式水下航行器基于所述目标路径运行至所述目标传感器节点，并利用所述目标通信方式和所述目标传输模式从所述目标传感器节点中采集目标数据； 其中，所述确定各个通信方式的信噪比，包括： 确定光通信的第一接收功率和第一环境噪声，并利用所述第一接收功率和所述第一环境噪声确定所述光通信的第一信噪比；确定声通信的第二接收功率和第二环境噪声，并利用所述第二接收功率和所述第二环境噪声确定所述声通信的第二信噪比； 所述基于所述信噪比以及所述距离信息从各个所述通信方式中确定出目标通信方式以及对应的目标传输模式，包括： 判断所述距离信息是否小于预设阈值，若小于，则判断所述第一信噪比是否大于所述光通信的最小信噪比；若大于，则确定所述光通信为目标通信方式，并确定所述光通信的传输模式； 所述判断所述第一信噪比是否大于所述光通信的最小信噪比之后，还包括： 若不大于，则确定所述声通信为目标通信方式，并基于距离信息、所述第二信噪比以及阈值间隔之间的关系和预设条件确定目标传输模式；所述预设条件为： ； 其中，为距离信息，为第二信噪比，为阈值间隔，y为传输模式。

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