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龙图腾网获悉北京万集科技股份有限公司申请的专利点云数据增强方法、装置、计算机设备、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116359908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111615244.7，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权点云数据增强方法、装置、计算机设备、系统及存储介质是由杨炎龙;李娟娟;孟凡志;邓永强;吴雷设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据增强方法、装置、计算机设备、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于数据处理技术领域，提供了一种点云数据增强方法、装置、计算机设备、系统及存储介质。所述点云数据增强方法包括：获取激光雷达的点云数据和毫米波雷达的毫米波信号；根据所述毫米波信号获取三维立方数据；所述三维立方数据包含距离、速度和角度维度的信息；根据所述三维立方数据获取heatmap分布图；对所述heatmap分布图进行目标提取，确定所述heatmap分布图中的目标；基于所述目标，确定与所述heatmap分布图空间同步的点云数据中对应的目标点云集合；对所述目标点云集合进行数据增强。通过本申请可解决激光雷达的点云数据较为稀疏，影响目标的检测准确度的问题。

本发明授权点云数据增强方法、装置、计算机设备、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据增强方法，其特征在于，所述点云数据增强方法包括： 获取激光雷达的点云数据和毫米波雷达的毫米波信号，所述点云数据和所述毫米波信号是分别通过所述激光雷达和所述毫米波雷达对同一区域进行数据采样获得； 根据所述毫米波信号获取三维立方数据；所述三维立方数据包含距离、速度和角度维度的信息； 根据所述三维立方数据获取heatmap分布图；所述heatmap分布图为距离和角度维度的信息分布图，所述信息分布图包含距离和角度对应的点的能量； 对所述heatmap分布图进行目标提取，确定所述heatmap分布图中的目标； 基于所述目标，确定与所述heatmap分布图空间同步的点云数据中对应的目标点云集合； 对所述目标点云集合进行数据增强； 所述确定与所述heatmap分布图空间同步的点云数据中对应的目标点云集合，包括： 在所述点云数据与所述heatmap分布图完成空间同步的情况下，判断所述目标的3sigma分布内是否存在所述点云数据中的至少两个目标点云，所述3sigma分布用于描述所述heatmap分布图中的目标； 若所述目标的3sigma分布内存在所述点云数据中的至少两个目标点云，则确定所述至少两个目标点云构成所述目标点云集合。

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