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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利基于预置地图的终端定位方法和智能汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116359928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211628605.6，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权基于预置地图的终端定位方法和智能汽车是由狄路杰;黄栋泽;张力设计研发完成，并于2022-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于预置地图的终端定位方法和智能汽车在说明书摘要公布了：本申请公开了基于预置地图的终端定位方法和智能汽车，该终端定位方法包括获取当前地理位置，并根据当前地理位置加载预置地图；获取雷达在当前地理位置扫描得到的点云数据，并对点云数据进行聚类处理以得到聚类目标；获取相机在当前地理位置拍摄得到的相机图像，对相机图像进行目标检测以提取目标元素；将聚类目标和目标元素彼此匹配以得到目标元素的深度信息；将目标元素的深度信息从相机坐标系映射到终端坐标系中以计算目标元素的位置信息；将位置信息从终端坐标系映射到终端的惯性坐标系中以生成对应的平面鸟瞰图，将平面鸟瞰图和预置地图进行匹配以计算终端位姿。通过上述方式，本申请能够改善现有技术中智能汽车的定位不够准确的问题。

本发明授权基于预置地图的终端定位方法和智能汽车在权利要求书中公布了：1.一种基于预置地图的终端定位方法，其特征在于，包括： 获取当前地理位置，并根据所述当前地理位置加载预置地图，所述预置地图为商用二维地图； 获取雷达在所述当前地理位置扫描得到的点云数据，并对所述点云数据进行聚类处理以得到聚类目标，所述聚类目标包括地面目标和非地面目标； 获取相机在所述当前地理位置拍摄得到的相机图像，对所述相机图像进行目标检测以提取目标元素，所述目标元素包括地面元素和非地面元素； 利用所述地面目标计算地面方程，获取所述地面元素的像素坐标，将所述像素坐标代入所述地面方程，以计算所述地面元素的深度信息； 获取所述非地面元素在相机坐标系下的齐次坐标，将所述齐次坐标代入点云地图与所述非地面目标进行匹配，以获取所述非地面元素的深度信息； 将所述目标元素的深度信息从所述相机坐标系映射到终端坐标系中，以计算所述目标元素的位置信息； 根据所述终端坐标系和惯性坐标系的相对位置关系对所述目标元素在所述终端坐标系下的位置信息进行坐标转换，以得到所述目标元素在所述惯性坐标系下的三维坐标信息，并基于所述三维坐标信息中的水平二维坐标生成平面鸟瞰图，将所述平面鸟瞰图和所述预置地图进行匹配以计算终端位姿。

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