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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于规则驱动的多移动机器人局部协作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310306545.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于规则驱动的多移动机器人局部协作方法是由陈启军;刘成菊;杨皓冬设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于规则驱动的多移动机器人局部协作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于规则驱动的多移动机器人局部协作方法，包括如下步骤：S1：为每个移动机器人初始化方形窗口，在该方形窗口内建立局部代价地图；S2：遍历并判断该机器人的各栅格上是否存在动态障碍，是则执行S3，否则执行S6；S3：确定动态障碍是否为当其他机器人，是则执行S4，否则执行S5；S4：判断当前机器人的优先级是否低于当前栅格的机器人，生成局部规划路径；S5：确定当前机器人的方形窗口内是否存在障碍栅格和或预测栅格，确定碰撞类型，确定当前移动机器人的规划路径；S6：重复执行S2～S5；S7：返回S4或S5的规划路径作为当前机器人的协作路径。与现有技术相比，本发明对复杂环境的动态适应性强，缓解了动态障碍对多机协同的安全隐患。

本发明授权一种基于规则驱动的多移动机器人局部协作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于规则驱动的多移动机器人局部协作方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：根据多移动机器人所在的工作空间，为每个移动机器人初始化方形窗口，在该方形窗口内建立局部代价地图； S2：对于每个移动机器人，遍历并判断该移动机器人对应的局部代价地图中的各栅格上是否存在动态障碍，是则执行S3，否则执行S6； S3：确定当前栅格存在的动态障碍是否为当前移动机器人工作空间中的其他机器人，是则执行S4，否则执行S5； S4：判断当前移动机器人的优先级是否低于处于当前栅格的移动机器人，是则当前移动机器人向处于当前栅格的移动机器人避让，生成局部规划路径； S5：确定当前移动机器人的方形窗口内是否存在障碍栅格和或预测栅格，确定当前移动机器人与障碍栅格和或预测栅格的动态障碍物的碰撞类型，根据碰撞类型，确定当前移动机器人的避障路径及规划路径； S6：重复执行S2~S5，直至遍历完局部代价地图中的每一个栅格； S7：返回S4或S5的规划路径作为当前机器人的协作路径； 所述S5中，障碍栅格为当前机器人方形窗口内探测到的所有动态障碍物所处的栅格，预测栅格按如下规则确定： 1动态障碍物临时停滞或运行在全局路径上，障碍栅格转为预测栅格； 2动态障碍不在全局路径上，但其速度矢量方向与全局路径行进方向相交，则交点栅格为预测栅格； 预测栅格在程序中是一种数组数据结构，包含7个字段：栅格坐标、障碍进入预测栅格的估计时间、障碍离开预测栅格的估计时间、障碍进入预测栅格的估计碰撞方向、障碍优先级；障碍栅格则仅包含栅格坐标两个字段。

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