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龙图腾网获悉浙江大学高端装备研究院申请的专利一种基于爬行打印机器人的大范围打印方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116653282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310623447.3，技术领域涉及：B29C64/118；该发明授权一种基于爬行打印机器人的大范围打印方法是由朱哲葳;沈洪垚;孙扬帆;周佳诚设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于爬行打印机器人的大范围打印方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于爬行打印机器人的大范围打印方法，包括：将待打印部件的考虑支撑的3D切片所处的方形空间，分割为多个大小相同的方块区域，方块区域包括有孔区和无孔区；对于某一层有孔区，机器人通过坐标系定位和视觉识别相结合的方式移动，并对打印路径上经过的圆形浅坑进行填补、打印出初始位置的下一层区域，直至完成当前层的打印；当爬行打印机器人对当前层打印形成干扰时，爬行打印机器人自主抬升至新层并补全当前层上的空缺部分；重复上述步骤，直至完成全部有孔区的打印；根据有孔区每层打印的路径规划逻辑，完成无孔区的打印。本发明使用小型设备实现了无范围限制的大范围打印，并保证了打印的精度。

本发明授权一种基于爬行打印机器人的大范围打印方法在权利要求书中公布了：1.一种基于爬行打印机器人的大范围打印方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：将待打印部件的考虑支撑的3D切片所处的方形空间，分割为大小相同的方块区域的阵列组合； 所述方块区域包括有孔区和无孔区，所述有孔区能安全容纳圆形浅坑且不为表面方块；所述无孔区不能安全容纳圆形浅坑，或为表面方块；所述圆形浅坑位于所述有孔区的顶部中心位置，且大小与爬行打印机器人的机械足底面大小相适应； S2：对于某一层有孔区，所述爬行打印机器人通过所述圆形浅坑定位在初始位置，通过坐标系定位和视觉识别相结合的方式，对打印路径上经过的圆形浅坑进行填补，并打印出初始位置的下一层区域； S3：所述爬行打印机器人通过坐标系定位和视觉识别相结合的方式，移动至下一组有孔区，并重复步骤S2，直至完成当前层的打印；当爬行打印机器人对当前层打印形成干扰时，爬行打印机器人自主抬升至新层并补全当前层上的空缺部分，完成当前层的打印； S4：重复步骤S2、S3，直至完成全部有孔区的打印； S5：根据有孔区每层打印的路径规划逻辑，完成无孔区的打印； 所述步骤S1中，分割的具体方式为：以空间坐标系为基准，采用阵列平面对打印涉及的方形空间进行分割，从而将方形空间分割为包含多个相同大小的方块区域的阵列组合；其中，阵列平面包括三组相互垂直的平面组，每个平面组中，各平面相互平行且等距排列； 所述步骤S3中，将当前层的有孔区根据连通性划分为至少包含一个有孔区的连通区域，每个连通区域的有孔区根据S形打印顺序进行打印；不同连通区域之间的打印，爬行打印机器人根据所述圆形浅坑爬行至另一连通区域后进行打印； 所述步骤S5中，对于某一X方向、Y方向坐标固定的无孔区，打印时一次性完成该坐标下所有Z方向上的无孔区的打印。

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