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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司;东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于车位识别的定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116884224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311035215.2，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种基于车位识别的定位方法及装置是由孙梦成;杨彦鼎;占锐;徐新平;杨志伟;曹科;夏海鹏;李文帅;张螣设计研发完成，并于2023-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车位识别的定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及车位定位技术领域，具体涉及一种基于车位识别的定位方法及装置，为解决现有技术依赖GPS信号或地图的问题。该方法包括S1，开始；S2，轮速直接定位；S3，判断是否接收到目标车位；若未接收到目标车位，直接输出轮速直接定位结果并返回S2再次进行轮速直接定位；若接收到目标车位，融合目标车位数据进行融合定位，输出融合定位结果并返回S2再次进行轮速直接定位。本申请提供了一个对于感知算法要求不高，且不依赖高精度地图，来达到低成本的高精度定位方案。在无GPS信号的地下停车场也能进行自动泊车，且通过融合定位的方式提高了定位的鲁棒性和精度。

本发明授权一种基于车位识别的定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于车位识别的定位方法，其特征在于，包括： S1.开始； S2.轮速直接定位； S3.判断是否接收到目标车位； 若未接收到目标车位，直接输出轮速直接定位结果并返回S2再次进行轮速直接定位； 若接收到目标车位，融合目标车位数据进行融合定位，输出融合定位结果并返回S2再次进行轮速直接定位； 所述融合定位包括： 获取目标车位的1点和2点分别在车辆坐标系下的坐标为x,y和x,y，1点和2点分别为目标车位靠近车辆的两个车位内角点，利用1点和2点坐标变化，进行融合定位； 所述融合定位还包括： t＝t时刻，第一次收到目标车位数据，1点和2点分别在车辆坐标系下的坐标为x,y和x,y，车辆定位数据为X,Y,θ；t＞t时刻，1点和2点的坐标为x1t,y1t和x2t,y2t；在这两个时刻之间，车辆运动，车位静止，车位与车辆之间相对位置关系发生变化，等效为车辆静止，车位在车辆坐标系下运动，车位坐标变换等效为依次进行平移变换和旋转变换，设平移向量为Tpt，设旋转角度为Δφpt 所述融合定位还包括： t＝t时刻，1点与2点中点坐标为 t＞t时刻，1点与2点中点坐标为，则 ； t＝tp时刻，2点到1点向量与x轴夹角φp， ； t＞tp时刻，2点到1点向量与x轴夹角φpt， ； ； t＞tp时刻车辆在定位坐标系下的位置与姿态为， ； θt＝θp-Δφpt； 将预报值投影至像素平面得到得到车位角点投影残差为： ； 为1点反投影的像素坐标位置，与定位数据相关， 为2点反投影的像素坐标位置，与定位数据相关， 为接受到目标车位1点的像素坐标位置， 为接收到目标车位2点的像素坐标位置； 通过最小化损失函数来解决最小化重投影误差： ， 其中X为重投影残差和位置残差之和，rc为上诉反投影残差，rv为轮速递推残差，具体如下： 四轮转向的轮速递推残差rv： ， 其中，Xt,Yt,θt为t时刻纯轮速递推结果，为t时刻轮速递推融合目标车位优化结果。

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