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龙图腾网获悉深圳众为兴技术股份有限公司申请的专利基于机器人的最优减速比确定方法、机器人以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310891803.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机器人的最优减速比确定方法、机器人以及存储介质是由黄旭超;郭晓彬;罗欣;黄均标;崔永强;黄国辉设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人的最优减速比确定方法、机器人以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提出一种基于机器人的最优减速比确定方法、机器人以及计算机存储介质。所述最优减速比确定方法包括：获取若干减速比组合以及每个减速比组合对应的侧带轮惯量；基于所述侧带轮惯量获取等效的丝杆端惯量；遍历所有丝杆行程，以及所有电机力矩值，基于所述丝杆端惯量获取每个减速比组合的电机出力；在所述电机出力小于预设倍数的电机力矩值时，记录当前的减速比组合、丝杆行程以及电机力矩值；基于所有减速比组合以及对应记录的丝杆行程、电机力矩值生成减速比‑行程‑节拍图。通过上述最优减速比确定方法，基于遍历思想结合SCARA机器人三轴模型，考虑本体结构限制、减速部件惯量等计算SCARA机器人三轴最优减速比的方法，提高最优减速比的计算效率。

本发明授权基于机器人的最优减速比确定方法、机器人以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的最优减速比确定方法，其特征在于，所述最优减速比确定方法包括： 获取若干减速比组合以及每个减速比组合对应的侧带轮惯量；所述侧带轮包括电机侧带轮和丝杆侧带轮； 基于所述侧带轮惯量获取等效的丝杆端惯量； 遍历所有丝杆行程，以及所有电机力矩值，基于所述丝杆端惯量获取每个减速比组合的电机出力； 在所述电机出力小于预设倍数的电机力矩值时，记录当前的减速比组合、丝杆行程以及电机力矩值； 基于所有减速比组合以及对应记录的丝杆行程、电机力矩值生成减速比-行程-节拍图； 所述基于所有减速比组合以及对应记录的丝杆行程、电机力矩值生成减速比-行程-节拍图之后，所述最优减速比确定方法还包括： 响应于行程选择指令，在所述减速比-行程-节拍图选择对应的最优减速比和最优节拍；其中，所述最优节拍为所述行程选择指令指定的特定行程在所述减速比-行程-节拍图中的最快节拍，所述最优减速比为使得产生所述最快节拍对应的减速比。

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