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龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利多处理器架构的机械臂控制器程序运行方法及控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117124319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310945217.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多处理器架构的机械臂控制器程序运行方法及控制装置是由杨泽林;李通通;杨涛;赵守军;潘静设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多处理器架构的机械臂控制器程序运行方法及控制装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多处理器架构的机械臂控制器程序运行方法及控制装置，运行方法包括处理器程序的启动及更新，处理器程序的启动顺序依次为FPGA、CPU、DSP，且启动过程中采用多级控制与校验的启动方式，保证了机械臂在启动过程中不因多个处理器启动时间不一，接收到上位机指令后，不会错误触发机械臂动作，或者误报错误状态；处理器程序的更新依赖于CPUBOOT的调度，能够实现多个处理器的软件快速更新与升级。

本发明授权多处理器架构的机械臂控制器程序运行方法及控制装置在权利要求书中公布了：1.一种多处理器架构的机械臂控制器程序运行方法，其特征在于，所述多处理器架构的机械臂控制器主要由FPGA、DSP、CPU组成，CPU的程序包含三模冗余的BOOT程序和应用程序APP，储于第一FLASH的不同区域，DSP的程序包含三模冗余的BOOT程序和应用程序APP，储于第二FLASH的不同区域； 所述运行方法包括程序启动步骤，启动过程如下： FPGA程序首先启动并完成自检，然后FPGA控制CPU启动第一FLASH存储区中的1份CPUBOOT程序，CPUBOOT程序在CPU挂载的SRAM中运行，并对CPU的APP进行三模冗余校验，校验成功后，CPUBOOT程序引导CPUAPP启动；CPUAPP启动完成后，指定DSPBOOT程序的启动地址，由DSP自动读取第二FLASH中的1份DSPBOOT程序实现启动，DSPBOOT程序运行并对硬件设备自检完成后，对DSPAPP的程序进行三模冗余校验，校验正确则引导其启动，最终完成机械臂控制器程序的启动； 所述运行方法包括程序更新步骤，更新过程如下： CPUBOOT程序启动后进入更新确定时段，BOOT程序在更新确定时段内如果正确接收上位机发送的控制指令，则进入程序更新模式，准备接收程序更新数据，否则BOOT程序启动CPUAPP程序； CPUBOOT程序成功接收控制指令帧后，进入等待程序更新的状态； CPUBOOT程序在进入程序更新状态后，接收上位机发送的程序数据帧指令； CPUBOOT程序接收到数据帧后，进行帧连续性和异或校验判断，如果正确则将该帧数据保存到CPUFLASH程序临时存储区域并在反馈中显示成功接收的帧数；如果计数不连续或者校验错误则停止接收新的数据，并上传错误状态； 上位机根据接收到的帧计数值，从断点处重新发送数据帧； CPUBOOT程序接收到断点续传数据帧后，再次接收数据帧； CPUBOOT向上位机反馈数据帧全部接收完毕后，上位机向CPUBOOT发送结束控制指令帧； CPUBOOT程序接收到结束控制指令帧后，对FLASH临时存储区中的数据根据首帧信息进行总长度和总校验对比，并将最终的校验结果上传反馈； 校验通过后，按照指令位置烧写数据到相应程序启动的FLASH区域，烧写完成后，再次读取FLASH数据进行总长度和总校验和对比，比对通过则完成FLASH烧写，否则程序更新任务失败。

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