买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安建筑科大工程技术有限公司;西安建筑科技大学申请的专利建筑施工现场安全巡检机器人同时定位与地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120869094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511229443.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权建筑施工现场安全巡检机器人同时定位与地图构建方法是由于军琪;冯春勇;李经丹;伍勇华;徐胜军;王楷文;王奔设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本建筑施工现场安全巡检机器人同时定位与地图构建方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种建筑施工现场安全巡检机器人同时定位与地图构建方法，旨在提升SLAM方法的精确度。方法包括：获取采集雷达采集的施工现场的点云数据，将获取到的点云数据确定为当前帧点云；在当前帧点云中确定第一地面点云与第一非地面点云；将第一地面点云与第二地面点云进行比对，确定机器人从第一时间点至第二时间点的第一位姿变化量；将第一非地面点云与第二非地面点云进行比对，确定机器人从第一时间点至第二时间点的第二位姿变化量；基于第一位姿变化量与第二位姿变化量，将当前帧点云融入施工用于表征施工现场的点云地图中；根据第一位姿变化量与第二位姿变化量，确定在第一时间点，机器人的姿态以及在点云地图中的位置。

本发明授权建筑施工现场安全巡检机器人同时定位与地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种建筑施工现场安全巡检机器人同时定位与地图构建方法，其特征在于，所述机器人包括采集雷达，所述方法包括： 获取所述采集雷达采集的所述施工现场的点云数据，将获取到的点云数据确定为当前帧点云； 在所述当前帧点云中确定第一地面点云与第一非地面点云，其中，所述地面点云用于表征所述施工现场的地面，所述非地面点云用于表征所述施工现场除所述地面外的环境结构； 将所述第一地面点云与第二地面点云进行比对，确定所述机器人从第一时间点至第二时间点的第一位姿变化量；其中，所述第二地面点云用于表征所述地面，所述第二地面点云从历史帧点云中确定，所述历史帧点云为获取到的上一个点云数据，所述第一时间点为所述采集雷达采集到所述当前帧点云的时间点，所述第二时间点为所述采集雷达采集到所述历史帧点云的时间点，所述第一位姿变化量包括所述机器人在垂直于水平面的方向上的位置变化量、所述机器人的俯仰角变化量以及所述机器人的横滚角的变化量； 将所述第一非地面点云与第二非地面点云进行比对，确定所述机器人从所述第一时间点至所述第二时间点的第二位姿变化量；其中，所述第二非地面点云用于表征所述施工现场除所述地面外的环境结构，所述第二地面点云从所述历史帧点云中确定，所述第二位姿变化量包括所述机器人在水平面的方向上的位置变化量和所述机器人的偏航角变化量； 基于所述第一位姿变化量与第二位姿变化量，将所述当前帧点云融入施工用于表征所述施工现场的点云地图，具体地，将第一位姿变化量与第二位姿变化量合成为完整的位姿变换，利用该变换将当前帧点云准确映射至施工现场的全局点云地图坐标系，接着将映射后的点云数据与已有全局地图数据合并，更新并扩展点云地图，从而构建出施工现场点云地图； 根据所述第一位姿变化量与第二位姿变化量，确定在所述第一时间点，所述机器人的姿态以及在所述点云地图中的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安建筑科大工程技术有限公司;西安建筑科技大学，其通讯地址为：710055 陕西省西安市碑林区雁塔路13号建科大厦20层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。