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龙图腾网获悉陕西吉星环康复科技有限公司申请的专利一种下肢康复训练机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120899508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511436829.0，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种下肢康复训练机器人是由周新涛设计研发完成，并于2025-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种下肢康复训练机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及服务型机器人技术领域，特别是一种下肢康复训练机器人及控制方法，包括设置在足部踏板和腿部支撑板之间的调节件、设置在所述调节件上的弹性元件，以及设置在弹性元件上的位移传感器，所述位移传感器被配置为检测弹性元件的伸缩位移量；调姿单元，其包括设置在机架上的调姿件，所述调姿件包括托板和驱动托板在水平面进行活动的驱动组件，以及设置在驱动组件上的控制模块；本发明通过设置的位移传感器与弹性阻尼元件、智能控制模块之间相互配合，可实时监测踝关节运动状态并自动调节骨盆托板的协同运动，解决了传统康复机器人因刚性连接导致的异常应力累积和步态代偿问题。

本发明授权一种下肢康复训练机器人在权利要求书中公布了：1.一种下肢康复训练机器人，其特征在于：包括， 活动组件100，其包括设置在足部踏板L和腿部支撑板之间的调节件101、设置在所述调节件101上的弹性元件102，以及设置在弹性元件102上的位移传感器103，所述位移传感器103被配置为检测弹性元件102的伸缩位移量； 调姿单元200，其包括设置在机架上的调姿件201，所述调姿件201包括托板201a和驱动托板201a在水平面进行活动的驱动组件201b，以及设置在驱动组件201b上的控制模块201c； 所述位移传感器103的输出端与所述驱动组件201b的信号输出端电性连接，所述控制模块201c的信号输出端与驱动组件201b电性连接，所述控制模块201c被配置为可根据所述位移传感器103检测到的弹性元件102位移量变化，计算出所述足部踏板L的内翻或外翻角度及趋势，并生成相应的控制信号驱动所述托板201a向减轻踝关节负荷的方向进行运动； 所述调节件101包括万向节101a和支撑板101b，所述万向节101a一端与足部踏板L的上部铰接，另一端与所述腿部支撑板连接，所述支撑板101b设置在腿部支撑板的一侧； 所述弹性元件102设置在所述足部踏板L和所述支撑板101b之间，所述弹性元件102的轴线与腿部支撑板的轴线呈一非零的倾斜角。

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