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龙图腾网获悉杭州隆润机电科技有限公司申请的专利多传感器融合的五金工件装配定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121067723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511620284.9，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权多传感器融合的五金工件装配定位方法及系统是由来益明设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器融合的五金工件装配定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了多传感器融合的五金工件装配定位方法及系统，涉及工件装配定位技术领域，该方法包括：控制可编程照明单元向工件投射预设光学图案，并利用视觉传感器获取工件图像；计算工件的初始位姿，引导执行器移动工件至目标位置预设范围坐标圈内；融合视觉位姿数据与接近传感器的距离数据，对到达预设范围坐标圈的工件位姿进行协同评价、修正，固定至装配执行坐标位；对工件的位姿进行最终补偿，执行装配操作动作。本发明解决了现有技术存在五金工件装配定位缺乏精准度，装配过程不稳定的技术问题，达到了实现五金工件装配定位的精准化与装配过程的稳定化，提升了装配精度与安全性的技术效果。

本发明授权多传感器融合的五金工件装配定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.多传感器融合的五金工件装配定位方法，其特征在于，包括： 控制可编程照明单元向工件投射预设光学图案，并利用视觉传感器获取工件图像； 基于所述工件图像计算工件的初始位姿，根据所述初始位姿引导执行器移动工件至目标位置预设范围坐标圈内； 融合视觉位姿数据与接近传感器的距离数据，对到达预设范围坐标圈的工件位姿进行协同评价、修正，固定至装配执行坐标位； 根据目标装配的几何约束类型，选择执行对应的力觉引导微操作策略，按照所述装配执行坐标位结合解读力矩传感器反馈的接触信息，对工件的位姿进行最终补偿，执行装配操作动作； 根据目标装配的几何约束类型，选择执行对应的力觉引导微操作策略，包括： 所述几何约束类型最少包括外部拼接约束、内部嵌套约束，当为外部拼接约束时，采用力觉调平策略，其中，通过分析接触产生的力矩信号，控制工件绕平行于接触平面的轴线进行旋转微调，直至力矩趋近于零，进行工件与目标平面的全面贴合； 当为内部嵌套约束时，采用力搜寻对中策略，其中，通过分析接触产生的横向力信号，控制工件在平行于接触平面的方向上进行平移搜索，直至横向力趋近于零，进行工件与目标孔口的中心对准。

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