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龙图腾网获悉国能信控技术股份有限公司申请的专利一种用于风电螺栓紧固作业的操作机器人控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121083664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511639488.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于风电螺栓紧固作业的操作机器人控制系统及方法是由张晓东;张文奇;饶木金;陈静;吉云;张传升;孙学倩设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于风电螺栓紧固作业的操作机器人控制系统及方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种用于风电螺栓紧固作业的操作机器人控制系统及方法，涉及机器人控制技术领域，所述系统包括：触发单元，读取螺栓护照数据；远场捕获单元，控制2D视觉执行图像采集和模糊定位，根据模糊定位执行再采集，控制操作机器人追踪进给；近场校准单元，当追踪进给误差满足预设阈值后，接触力数据进行置信驱动的柔顺位姿校正；检验单元，执行紧固测试，利用测试反馈、螺栓护照数据执行紧固检验；自适应控制单元，若紧固检验结果为通过结果，建立自适应校准策略，执行螺栓紧固操作。通过本申请可以解决现有技术中由于操作机器人定位精度不足和姿态调整不精准，导致无法准确完成紧固操作，进而影响紧固质量的技术问题。

本发明授权一种用于风电螺栓紧固作业的操作机器人控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于风电螺栓紧固作业的操作机器人控制系统，其特征在于，包括： 触发单元，用于当检测操作机器人到达目标工位位置后，触发操作机器人读取螺栓护照数据； 远场捕获单元，用于基于螺栓护照数据控制2D视觉执行图像采集，利用图像采集结果执行模糊定位后，根据所述模糊定位执行点云和2D视觉的再采集，利用再采集结果控制操作机器人追踪进给； 远场捕获单元，包括： 数据预处理子单元，用于对所述再采集结果中的图像数据、点云数据执行数据预处理； 初值建立子单元，用于根据所述螺栓护照数据提取标定三维特征点，利用所述标定三维特征点与图像数据中的2D角点执行RANSAC-PnP求取视觉位姿初值，并输出重投影误差与内点率，若不存在所述标定三维特征点，则根据图像数据中的孔轮廓进行几何拟合并反投影，建立视觉位姿初值； 平面拟合子单元，用于利用点云数据在法兰面上拟合平面，并检测孔圈边界，利用孔圈边界拟合结果构建点云位姿初值，并计算点云拟合残差和内点率； 迭代处理子单元，用于根据所述视觉位姿初值、所述点云位姿初值、重投影误差与内点率、点云拟合残差和内点率进行加权精配准迭代处理，建立迭代处理结果，所述视觉位姿初值、所述点云位姿初值均在操作机器人的末端坐标系下表示，且通过手眼标定矩阵完成采集到末端坐标系的转换； 权重重构子单元，用于利用迭代处理结果更新视觉质量和点云质量后，重构位姿加权权重，根据重构位姿加权融合结果控制操作机器人追踪进给；近场校准单元，用于当远场捕获单元的追踪进给误差满足预设阈值后，读取电动套筒与螺栓头的接触力数据，基于所述接触力数据进行置信驱动的柔顺位姿校正，执行柔顺位姿校正进给； 检验单元，用于执行第一扭矩下的紧固测试，建立测试反馈，利用所述测试反馈、所述螺栓护照数据执行紧固检验，输出紧固检验结果； 自适应控制单元，用于若紧固检验结果为通过结果，则根据所述测试反馈、所述螺栓护照数据建立自适应校准策略，执行螺栓紧固操作。

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