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龙图腾网获悉福建省港航勘察设计院有限公司申请的专利船舶吃水深度实时检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121084564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511646555.8，技术领域涉及：B63B39/12；该发明授权船舶吃水深度实时检测系统是由欧林森;姜福东;丁浩;李赞荣;孙宗晓设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本船舶吃水深度实时检测系统在说明书摘要公布了：本发明属于船舶吃水检测技术领域，本发明提供了船舶吃水深度实时检测系统，包括：建立三维动态坐标系，结合实时水位数据更新水面基准面；计算相邻帧水位变化量并补偿点云Z轴；结合水面基准面、船体反射率及区域生长算法，分离纯净船体点云；拟合纯净船体点云的甲板平面，边缘检测提取船舷特征，修正侧舷特征面；将水面基准面转像素坐标并叠加辅助线；定位吃水线，转换船首中尾吃水线坐标至三维动态坐标系，计算初始吃水深度；提取甲板Z轴平均坐标，结合水面基准面坐标算船首中尾干舷高度；结合船舶型深推导理论吃水深度，与初始吃水深度比对，输出最终吃水深度，提高复杂水位变化环境下，船舶吃水深度检测精度。

本发明授权船舶吃水深度实时检测系统在权利要求书中公布了：1.船舶吃水深度实时检测系统，其特征在于：包括以下模块： 动态基准建立模块：基于闸室底部标定原点建立三维动态坐标系，结合实时水位数据更新水面基准面，通过预标定转换矩阵统一激光点云与相机图像至三维动态坐标系； 船体点云分离模块：为激光点云打毫秒级时间戳匹配水位数据，计算相邻帧水位变化量并补偿点云Z轴；结合水面基准面、船体反射率及区域生长算法，分离纯净船体点云； 船舶特征修正模块：用RANSAC算法拟合纯净船体点云的甲板平面，边缘检测提取船舷特征，结合船舶数据库静态数据修正侧舷特征面； 初始吃水计算模块：在将船舶侧舷图像经去噪与直方图均衡化增强后，将水面基准面转像素坐标并叠加辅助线；按水位数据调灰度阈值，利用Canny边缘检测与霍夫变换定位吃水线，转换船首中尾吃水线坐标至三维动态坐标系，计算初始吃水深度； 最终吃水输出模块：从纯净船体点云提取甲板Z轴平均坐标，结合水面基准面坐标算船首中尾干舷高度；再结合船舶型深推导理论吃水深度，与初始吃水深度比对，输出最终吃水深度； 所述结合实时水位数据更新水面基准面的过程为： 将闸室底部的预先标定点作为原点O，用全站仪测量并记录坐标，依据原点O，按右手定则建立三维动态坐标系，并记为CS_dynamic； 利用超声波水位计实时采集水面到闸室底部的高度，记为H实时；将CS_dynamic中的水面基准面定义为Z=H实时； 所述通过预标定转换矩阵统一激光点云与相机图像至三维动态坐标系的过程为： 提前用标定板分别校准激光雷达和相机，通过扫描已知坐标的标定靶，计算出激光雷达自身坐标系→CS_dynamic的转换矩阵T_L，每个激光点云通过T_L转换到CS_dynamic，Z坐标自动关联动态水面； 用棋盘格标定板计算内参和相机坐标系→CS_dynamic的转换矩阵T_C，将像素坐标通过内参和T_C转换为CS_dynamic的三维坐标，确保图像中的水面与坐标系中的Z=H实时完全重合； 所述计算相邻帧水位变化量并补偿点云Z轴的过程为： 给每帧激光点云打上毫秒级时间戳，与同时刻的水位数据一一对应，计算邻两帧激光点云对应的水位变化量ΔH，在后一帧点云的Z轴统一加上ΔH。

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