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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种井工矿长走廊环境的融合定位方法及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121089727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511641865.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种井工矿长走廊环境的融合定位方法及介质是由黄琰;孙静;冯冲;陈智勇设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井工矿长走廊环境的融合定位方法及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种井工矿长走廊环境的融合定位方法及介质，包括：获取激光雷达和IMU的传感器数据；对传感器数据进行预处理和运动去畸变；根据去畸变点云数据，通过垂向切片和RANSAC拟合提取目标区域，得到包含管道和指示牌的稠密点云区域；据去畸变点云数据和稠密点云区域，采用基于多维栅格地图描述子的方法进行动态障碍物检测，并剔除检测的动态点云，得到静态点云；根据静态点云和IMU测量数据，构建紧耦合因子图模型，并通过非线性优化算法求解紧耦合因子图模型，输出全局位姿估计结果。针对井工矿长走廊环境特有的几何退化问题，本申请有效解决了巷道沿线方向上的定位误差累积问题和井下动态障碍物干扰问题。

本发明授权一种井工矿长走廊环境的融合定位方法及介质在权利要求书中公布了：1.一种井工矿长走廊环境的融合定位方法，其特征在于，包括： S1，获取激光雷达和IMU的传感器数据，传感器数据包括激光雷达原始点云数据和IMU测量数据； S2，对传感器数据进行预处理和运动去畸变，得到去畸变点云数据； S3，根据去畸变点云数据，通过垂向切片和RANSAC拟合提取目标区域，得到包含管道和指示牌的稠密点云区域； S4，根据去畸变点云数据和稠密点云区域，采用基于多维栅格地图描述子的方法进行动态障碍物检测，并剔除检测的动态点云，得到静态点云； S5，根据静态点云和IMU测量数据，构建紧耦合因子图模型，并通过非线性优化算法求解紧耦合因子图模型，输出全局位姿估计结果； S3，得到包含管道和指示牌的稠密点云区域，包括： 对去畸变点云数据进行垂向Z轴滤波，提取高度在预设区间内的点云切片，点云切片用于获取井工矿长走廊环境中管道或指示牌的线性标定特征； 基于RANSAC算法，从点云切片中拟合两条直线L1和L2，每条直线由参考点和单位方向向量确定； 计算两条直线L1和L2的方向向量的平均值，并将平均值投影至水平XY平面，得到平均方向向量； 计算平均方向向量与X轴正方向的夹角，作为去畸变点云数据的旋转校正角度； 根据旋转校正角度构造绕Z轴的旋转变换矩阵，利用旋转变换矩阵对去畸变点云数据进行旋转变换，得到旋转后的点云数据，以对齐点云坐标系与长走廊主方向； 计算两条直线L1和L2对应点云的质心，比较质心在旋转后坐标系中的Y坐标值，将Y坐标值较大的质心对应的直线作为左侧标定线； 以左侧标定线为基准，构建带状目标区域，带状目标区域由左侧标定线的水平距离和垂向高度区间共同定义；其中，表示点到左侧标定线的最小水平距离阈值；表示点到左侧标定线的最大水平距离阈值；表示管道和指示牌在垂向方向的最低高度阈值；表示管道和指示牌在垂向方向的最高高度阈值； 遍历去畸变点云数据中的每个点，利用相应点的旋转后坐标进行水平位置判断，利用对应点的原始坐标进行高度判断，筛选同时满足水平距离区间条件和垂向高度区间条件的点，构成包含管道和指示牌的稠密点云区域，作为目标区域。

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