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龙图腾网获悉电子科技大学长三角研究院(湖州);电子科技大学申请的专利一种基于复杂环境节点成本函数的双向树随机搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511756613.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于复杂环境节点成本函数的双向树随机搜索方法是由何瑞恒;智鹏鹏;张昊轩;汪忠来设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于复杂环境节点成本函数的双向树随机搜索方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机轨迹规划技术领域，具体为一种基于复杂环境节点成本函数的双向树随机搜索方法，包括勘测飞行区域障碍物数据并建模，其次引入目标偏向策略与双向搜索树机制，结合改进的最小代价成本方法，交替扩展两棵树以生成初步路径，代价函数整合路径长度、障碍物距离及飞行高度能耗；最后对初步路径进行剪枝，剔除冗余节点，并采用三次样条插值法平滑轨迹，确保曲率连续，生成满足无人机飞行性能的最优路径。本发明通过改进的双向最小成本快速扩展随机树算法，表征复杂环境下无人机路径规划中的障碍物约束、目标偏向性及路径代价的动态关联，获得更加高效的搜索收敛速度与更优的路径质量，实现高动态环境下无人机轨迹的快速收敛与全局优化。

本发明授权一种基于复杂环境节点成本函数的双向树随机搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于复杂环境节点成本函数的双向树随机搜索方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、勘测无人机飞行区域，获得区域内障碍物数据，包括障碍物类型、位置坐标和尺寸参数； S2、将障碍物进行建模，生成复杂环境模型； S3、在复杂环境模型上，应用改进的双向最小成本快速扩展随机树算法，根据预设的目标调整采样策略，构建双树结构： 以起点和终点为根节点，从起点和终点同时构建搜索树和，每次 迭代交替选择树和树扩展树节点，扩展时，从主动树中选取离目标偏向点最近的节点，沿其方向以步长生成新节点； 选择代价成本最小的节点交替扩展两棵树，代价包括路径长度代价成本、障碍物距离 代价成本、飞行高度能耗代价成本和节点代价成本，路径长度代价成本为： ； 其中，为控制路径长度的权重； 障碍物距离代价成本为： ； 其中，为节点到每个球体障碍物中心点的距离，为节点 到每个长方体障碍物中心点的距离，为极小常数，和为调节障碍物规避敏感度的 权重； 飞行高度能耗代价成本为： ； 其中，为飞行高度能耗代价成本，、分别为节点和节点的高度，为高度能耗影响权重； 节点代价成本为： ； 若两棵树的扩展节点间距小于连接步长，且连接路径无碰撞，则认为两棵树成功连 接，合并路径段，生成无人机规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人电子科技大学长三角研究院(湖州);电子科技大学，其通讯地址为：313000 浙江省湖州市吴兴区西塞山路819号南太湖科技创新综合体B幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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