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龙图腾网获悉四川水利职业技术学院申请的专利一种用于环境状态监测的无人机巡检系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511767992.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种用于环境状态监测的无人机巡检系统是由王洪蜀;刘凯;乔燕燕设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于环境状态监测的无人机巡检系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于环境状态监测的无人机巡检系统，涉及无人机控制技术领域，包括污染物监测数据获取模块、污染物监测数据分析模块、污染扩散点判定模块、污染扩散趋势线获取模块、巡检点坐标获取模块和巡检路线获取模块，通过生成一条最优或次优的巡检路线，使得无人机能够高效地依次经过这些预测的巡检点，实现对预测污染扩散路线的精确跟踪和监测，确保了无人机能够始终位于污染扩散的前沿或关键区域，通过对预测点的排序和路径规划，可以生成高效的巡检路线，减少不必要的绕行，使得无人机能够实时适应污染扩散路径的变化，确保监测的有效性和及时性，使得在无人机突发污染事件中，可以迅速调整巡检路线，重点监测污染扩散区域。

本发明授权一种用于环境状态监测的无人机巡检系统在权利要求书中公布了：1.一种用于环境状态监测的无人机巡检系统，其特征在于，包括： 污染物监测数据获取模块，将待监测区域划分为多个体素网格，根据预设时间步长T获取各体素网格在多个时间帧下的污染物浓度数据，预设时间步长T具体取值为5分钟； 污染物监测数据分析模块，根据各体素网格在多个时间帧下的污染物浓度数据，获得各个体素网格分别对应的浓度变换矩阵； 污染扩散点判定模块，根据各个体素网格分别对应的浓度变换矩阵中的各个污染物浓度获得各个体素网格处的污染物浓度随不同时间帧的变换系数，根据变换系数对待监测区域中的污染扩散点进行判定标记； 污染扩散趋势线获取模块，对各体素网格在多个时间帧下的污染物浓度数据进行分析，获得各个时间帧处分别对应的最大浓度点，将各个时间帧处的最大浓度点根据各时间帧顺序依次进行连接，获得待监测区域的污染扩散趋势线； 巡检点坐标获取模块，将待监测区域中的污染扩散点以及污染扩散趋势线进行分析，获得待监测区域在未来n个时间步长处的分别对应的预测污染扩散点坐标，对待监测区域在未来n个时间步长处的分别对应的预测污染扩散点坐标进行分析获得未来n个时间步长处的分别对应的巡检点坐标，n的具体取值大于2 巡检路线获取模块，将未来n个时间步长处的分别对应的巡检点坐标按照n个时间步长顺序进行排序，进而获得巡检路线； 获得待监测区域内各个体素网格分别对应的浓度变换矩阵的具体方式为： 将各个体素网格在不同时间帧处的污染物浓度分别标记为Hij，将各个体素网格在不同时间帧处的污染物浓度按照时间帧顺序，从前往后的顺序进行排序，进而获得待监测区域内各个体素网格分别对应的浓度变换矩阵Ji，其中i指代不同的网格，j指代为不同的时间帧，j=1、2、……、b，其中b指代为时间帧的总数量，b为正整数，b≥20； 对待监测区域中的污染扩散点进行判断标记的具体方式为： 通过公式：；计算各个体素网格处的污染物浓度随不同时间帧的变换系数Bi，将变换系数Bi大于预设值Y1的体素网格的中心点作为待监测区域中的污染扩散点Kk,其中k指代为不同的污染扩散点，k=1、2、……、c，其中c指代为污染扩散的总数量，c为正整数。

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