买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安忒亚电子科技有限公司申请的专利一种基于粒子滤波算法校正巡检机器人的巡检点的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113988253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110958849.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于粒子滤波算法校正巡检机器人的巡检点的方法是由王晓军;张龙星;刘扬;马秀娟;初健设计研发完成，并于2021-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于粒子滤波算法校正巡检机器人的巡检点的方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于粒子滤波算法校正巡检机器人的巡检点执行的准确性的优化解决办法。基于粒子滤波算法，巡检机器人执行巡检点提取样本，使用巡检机器人对某个巡检点执行若干次，计算出若干个偏差系数，将若干该巡检点的偏差系数作为样本，根据粒子滤波优化计算出校正系数，然后在使用若干个机器人执行该巡检点若干次，进行粒子滤波优化计算出最终的校正系数，巡检机器人在执行时使用校正系数对巡检巡检点进行校正后再执行，巡检机器人执行准确率提高到有效范围内，进一步提高巡检机器人的任务执行的准确率。

本发明授权一种基于粒子滤波算法校正巡检机器人的巡检点的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于粒子滤波算法校正巡检机器人的巡检点优化方法，其特征在于，将巡检机器人所行走的区域看作为一个二维平面坐标系，巡检机器人所要定点巡检的巡检点看做为二维平面坐标系中的一个点，用x,y来表示；通过对此巡检点大批量的训练，利用粒子滤波算法求得一个偏差值，将偏差值再进行粒子滤波计算赋予机器人第一次的定点的巡检点；最后实现机器人巡检点优化调整； 具体步骤如下： 基于粒子滤波算法，巡检机器人执行巡检点提取样本，使用巡检机器人对某个巡检点执行若干次，计算出若干个偏差系数，将若干该巡检点的偏差系数作为样本，根据粒子滤波优化计算出校正系数，然后再使用若干个机器人执行该巡检点若干次，进行粒子滤波优化计算出最终的校正系数，巡检机器人在执行时使用校正系数对巡检点进行校正后再执行，具体步骤如下： 步骤一：巡检点确定； 步骤二：初始化； 步骤三：巡检点执行N次； 步骤四：重要性采样； 步骤五：似然函数计算权值更新； 步骤六：归一化权值； 步骤七：重采样； 步骤八：计算校正系数 步骤九：校正巡检点； 上述步骤中，具体操作方法如下： 1.巡检点确定： 巡检机器人执行任务PX，Y，已知巡检点P0X0，Y0，采集初始点位PX，Y； 2.初始化： 取点P0，P0＝X0，Y0，利用一个机器人执行N次巡检点P0，抽取k个巡检点执行数据样本点Pi＝Xi,Yi，i＝1,......N；X，Y为平面坐标系的巡检点数值； 3.巡检点执行N次： 取k＝1，根据执行的数据计算获取N个初始样本△Pi,i＝1,......N，△Pi＝△X,△Y； ＝fpk-1，ω 运动方程具体化 4.重要性采样： 其中i＝1,...,N 其中i＝1,...,N 5.似然函数计算权值更新： [u]代表目标的直方图，H[u]代表候选粒子的直方图；根据Bhattachatyya距离计算似然函数 式中σ是似然函数和的方差，经过实验得σ＝1；根据似然函数更新权值为： 6.归一化权值 粒子的权值归一化后为： 7.重采样 从粒子集合和中根据归一化后的权值和进行重采样，舍弃权值Neff大于阈值的粒子，选取权值Neff小于阈值的粒子，粒子的有效权值计算公式如下： 根据候选粒子集合和用于重采样得到粒子； 8.计算校正系数 根据得到的最优粒子集xk，k＝1......m和yk，k＝1......m,计算校正系数λx,λy： 9.校正巡检点 xtk＝λxk·x0ytk＝λyk·y0 Ptk＝xtk，ytk 校正后执行的巡检点Ptk和准确定位的巡检点P0偏差计算△ptk，△ptk＝P0-Ptk 根据以上计算求平均误差，δptk，k＝0…….n δxtk＝xtk-x0 δytk＝ytk-y0 计算平方误差δ： 根据δxtk，δytk计算得出 根据计算的残差δxtk，δytk计算平方误差及平均误差，经过机器人大量的试验验证，计算得出 误差平均值如果这两个误差有一个不在规定范围内，则认为巡检点校正失败，进行重新校正计算，如果在范围内，则继续执行下一个巡检点进行校正执行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安忒亚电子科技有限公司，其通讯地址为：710065 陕西省西安市未央区太华北路华远锦悦二期四幢2单元19层21901号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。