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龙图腾网获悉浙大宁波理工学院申请的专利柔性控制的内窥镜操作辅助系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114027769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111225538.9，技术领域涉及：A61B1/005；该发明授权柔性控制的内窥镜操作辅助系统及控制方法是由张智焕设计研发完成，并于2021-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性控制的内窥镜操作辅助系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性控制的内窥镜操作辅助系统及控制方法，该系统包括工控机、观察屏幕、内窥镜手柄、插入管、床位以及位于床位旁的支架，插入管端部设有OCT探头及力传感器,该方法包括利用用于驱动OCT探头伸缩的驱动机构，利用工控机内置的阻抗控制器，通过输入期望运动指令及接触力警戒值、并循环计算参考伸长量、期望的末端加速度和驱动机构出力、驱动OCT探头伸缩、测量位移和末端接触力的流程，实现OCT探头与患者内腔的柔顺接触。本发明得到的柔性控制的内窥镜操作辅助系统，能够控制内窥镜插入管端部OCT探头的加速运动精度，使其体现出类似弹簧阻尼系统的柔顺特性，避免插入管顶部的探头发生“冲过头”的现象，引起患者疼痛，减轻患者负担。

本发明授权柔性控制的内窥镜操作辅助系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性控制的内窥镜操作辅助系统，其特征是包括工控机、观察屏幕、内窥镜手柄、插入管、床位以及位于床位旁的支架，所述插入管端部设有微电机、伸缩传动件、OCT探头及力传感器，所述微电机尾部设有编码器，所述微电机通过伸缩传动件与OCT探头及力传感器传动连接，所述OCT探头与插入管活动且密封连接，所述支架包括手柄支架和管线夹，所述管线夹上设有制动夹块以及驱动制动夹块的夹紧气缸，所述伸缩传动件包括与微电机连接的螺杆以及与螺杆传动连接的螺母，所述螺母的端部与力传感器和OCT探头连接，所述螺母与插入管内侧之间设有导向结构；插入管端部抵达待工作位置后，操作人将内窥镜手柄固定在支架上以免插入管位置变动，并向工控机输入接触力警戒值及运动指令，运动指令包括对插入管端部OCT探头伸出量的期望值以及由操作人指定的OCT探头初始末端接触力；工控机内置的阻抗控制器根据运动指令，依照阻抗控制公式计算出参考伸长量，阻抗控制公式为： ；其中M、B、K分别代表OCT探头的质量矩阵、阻尼矩阵及刚度矩阵，在步骤b后执行步骤c时，将代入公式中的；计算得到对应的参考伸出量后，利用运动控制公式计算得到期望的OCT探头末端加速度a，运动控制公式为：其中为比例系数，为微分系数,为OCT探头末端实际位置；计算得到末端加速度a后，根据传动公式计算得到微电机的输出转矩τ，工控机控制微电机输出对应的转矩，驱动OCT探头按照末端加速度a运动；当OCT探头的伸出量到达的瞬间，力传感器检测到瞬间末端接触力，同时编码器或位移传感器记录当前实际伸出量，并以该实际伸出量作为新的，并重上述步骤，直至OCT探头的伸出量到达期望值同时低于接触力警戒值；若力传感器检测值大于接触力警戒值，则工控机向操作人发出警报，并自动驱动OCT探头后退至上一位置。

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