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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利高精地图车道线位置确定方法、装置及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114140759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111493165.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权高精地图车道线位置确定方法、装置及自动驾驶车辆是由周尧;侯深化;何宇喆;付向宇;彭亮;万国伟设计研发完成，并于2021-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精地图车道线位置确定方法、装置及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了高精地图车道线位置确定方法、装置及自动驾驶车辆，涉及图像处理技术领域，尤其涉及自动驾驶及高精地图等领域。具体实现方案为：获取包含车道线的图像帧及图像帧对应的雷达点云帧；针对每一帧图像帧，根据该图像帧对应的雷达点云帧，拟合得到车辆坐标系中的地平面方程；针对每一帧图像帧，对该图像帧中的车道线进行采样得到采样点；将该图像帧的采样点投影到该图像帧对应的地平面方程中，得到该图像帧的采样点在车辆坐标系的地面三维坐标；根据各采样点的地面三维坐标，将各采样点转换到世界坐标系中；根据各采样点的世界坐标，得到世界坐标系中车道线的位置。从而实现了确定车道线在世界坐标系中的位置。

本发明授权高精地图车道线位置确定方法、装置及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种车道线位置确定方法，所述方法包括： 获取包含车道线的图像帧及所述图像帧对应的雷达点云帧； 针对每一帧图像帧，根据该图像帧对应的雷达点云帧，拟合得到该图像帧对应的车辆坐标系中的地平面方程； 针对每一帧图像帧，对该图像帧中的车道线进行采样得到该图像帧的采样点；将该图像帧的采样点投影到该图像帧对应的地平面方程中，得到该图像帧的采样点在该图像帧对应的车辆坐标系的地面三维坐标； 根据各采样点的地面三维坐标，将各采样点转换到世界坐标系中得到各采样点的世界坐标； 根据各采样点的世界坐标，得到世界坐标系中车道线的位置； 所述方法还包括： 分别计算指定图像帧中各车道线的拟合曲线方程； 将与所述指定图像帧相邻的多帧图像帧中车道线采样点的地面三维坐标转换到所述指定图像帧对应的车辆坐标系中，得到各采样点的转换三维坐标； 针对与所述指定图像帧相邻的多帧图像帧中每一采样点，基于该采样点的转换三维坐标，计算该采样点距离所述指定图像帧中各车道线的拟合曲线方程的距离，若最小距离小于预设距离阈值，则判定该采样点属于最小距离对应的车道线；若最小距离不小于预设距离阈值，则判定该采样点不属于所述指定图像帧中的任一车道线。

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