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龙图腾网获悉生一健康科技发展(上海)有限公司申请的专利多控制端手术机器人的控制方法、介质及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114446462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111346060.5，技术领域涉及：G16H40/60；该发明授权多控制端手术机器人的控制方法、介质及计算机设备是由刘华根;赵磊;王玉鑫设计研发完成，并于2021-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本多控制端手术机器人的控制方法、介质及计算机设备在说明书摘要公布了：本文是关于一种多控制端手术机器人的控制方法、介质及计算机设备，该控制方法包括：接收操作指令；基于操作指令，生成操控信号；确定控制端是否具有操控权限；若控制端具有操控权限，发送操控信号，操控信号用于操控手术机器人执行端。对手术机器人设置多个控制端，多个控制端可设置在不同的区域，方便医生在手术的不同阶段处于不同的区域对控制端进行操作，提高手术效率和手术成功率。

本发明授权多控制端手术机器人的控制方法、介质及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种多控制端手术机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于控制端，所述控制方法包括： 接收操作指令； 基于所述操作指令，生成操控信号； 确定所述控制端是否具有操控权限，包括：判断自身在多个所述控制端中是否具有操控权限； 若所述控制端具有操控权限，发送所述操控信号，所述操控信号用于操控手术机器人执行端执行相应动作； 其中，所述控制端为手术系统的操控部分，多个所述控制端置于不同的区域； 确定是否符合执行权变更条件，若符合，发送执行权变更请求，所述执行权变更请求为申请获取执行权的请求，或者为申请取消执行权的请求； 接收更新后的执行权信息，根据所述执行权信息，更新所述控制端的执行权状态； 每个所述控制端均具有一个权限值和一个权限申请值，各所述控制端的所述权限值均不相同，若所述执行权变更请求为申请获取执行权的请求，则所述控制端的权限申请值为1；若所述执行权变更请求为申请取消执行权的请求，则所述控制端的权限申请值为0；权限特征值等于所述权限值和所述权限申请值的乘积，所述权限特征值最大的所述控制端具有执行权； 所述确定所述控制端是否具有操控权限包括： 若所述控制端具有执行权，确定所述控制端具有操控权限；或者若所述控制端不具有执行权，获取操作者的身份识别信息； 基于所述身份识别信息，确定所述操作者是否为授权对象； 若所述操作者为授权对象，确定所述控制端具有操控权限； 当同一所述操作者从具有操控权限的所述控制端更换至位于另一区域的不具有操控权限的另一所述控制端时，若该另一所述控制端接收到操作指令，则对所述操作者进行身份验证，当所述操作者为授权对象时，对其临时开放操控权限，以保证手术顺利进行； 若所述控制端当前有执行权，当所述控制端检测到自身存在异常时，所述控制端向主控端发送申请取消执行权的请求；若所述控制端异常时，即使确定所述操作者为授权对象，也不会对所述控制端开放操控权限。

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