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龙图腾网获悉中科探海(苏州)海洋科技有限责任公司;湖北海派海洋科技发展有限公司申请的专利新型单波束测深仪及其姿态补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114488162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111645574.0，技术领域涉及：G01S15/88；该发明授权新型单波束测深仪及其姿态补偿方法是由孙振勇;冯国正;樊小涛;马耀昌;李俊;刘世振;晏黎明;王华;闫金波;谭良;全小龙;戴永洪;薛剑锋;汪保江;刘顺发;胡刚;叶飞;陈绪刚设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本新型单波束测深仪及其姿态补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新型单波束测深仪及其姿态补偿方法，所述单波束测深仪内部集成高精度姿态模块，所述高精度姿态模块利用姿态信息对深度和位置进行校准；包括如下步骤：利用单波束测深仪控制发射声波并采集海底回波；GNSS将高精度定位信息和PPS秒脉冲实时下传至声呐湿端探头，探头同时还接收内置姿态模块的姿态信息，将上述信息进行综合处理；上传至干端上位机软件；所得到的时间间隔即与声呐换能器到江底或海底的距离成正比；利用平滑窗进行水深滤波；进行姿态、位置、俯仰、横滚补偿计算。本发明在探头内置的高精度姿态模块，接入高精度GNSS信息、PPS高精度秒脉冲、极大提高测深精度和定位精度。

本发明授权新型单波束测深仪及其姿态补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种新型单波束测深仪姿态补偿方法，其特征在于：采用新型单波束测深仪，所述单波束测深仪内部集成高精度姿态模块，所述高精度姿态模块利用姿态信息对深度和位置进行校准，包括如下步骤： 步骤一，利用单波束测深仪控制发射声波并采集海底回波； 步骤二，GNSS将定位信息和PPS秒脉冲实时下传至声呐湿端探头，探头同时还接收内置姿态模块的姿态信息，将上述信息进行综合处理； 步骤三，将探头将声呐数据、定位数据、姿态数据、时间信息打包上传至干端上位机软件； 步骤四，测深仪向下发射声波时，江底或海底的发射最强，此时取声波信号处理结果的幅度最大值或能量最大值，所得到的时间间隔即与声呐换能器到江底或海底的距离成正比； 步骤五，江底或海底具有平整特性，利用相邻波束获得的水深值之间的相关性进行滤波处理，即利用平滑窗进行水深滤波； 步骤六，进行姿态补偿； 步骤七，进行位置补偿，当发生较大的姿态偏移时，实际测得的水深是声呐斜下方的水深，将声呐当前位置补偿到波束脚印的实际位置； 步骤八，进行俯仰补偿计算； 步骤九，进行横滚补偿计算； 所述步骤六中的姿态补偿的方法如下： 首先判断当前姿态角，即俯仰角θp和横滚角θr是否小于声波波束开角的一半 在平底假设条件下，姿态角小于波束开角一半时，声波的主波束仍然可以照射到声呐正下方，此时不需要进行姿态补偿； 如果姿态角大于声波波束开角的一半，则需要补偿姿态，此时主波束内边缘照射到距离正下方最近的点上，为声程最短的照射点，内边缘与铅垂线的交角为以俯仰角为例说明，此时改正后的水深为： 如果横滚角也大于则有： 综合起来即为： 所述步骤七的位置补偿用以将声呐当前位置补偿到波束脚印的实际位置； 所述步骤八的俯仰补偿的算法为：设声呐的平面坐标系为E1,N1，其中E1为东坐标，N1为北坐标，声呐的航向为θH，俯仰补偿的算式为： 所述横滚补偿的算式为：

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