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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种微型象棋机器人AGV获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114653052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210367664.6，技术领域涉及：A63F3/00；该发明授权一种微型象棋机器人AGV是由周靳;李浩东;徐夏妍;冯毅萍;赵久强设计研发完成，并于2022-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微型象棋机器人AGV在说明书摘要公布了：本发明公开了一种微型象棋机器人AGV，包括走棋动力系统、定位系统以及与PC端通信的决策控制系统，走棋动力系统和定位系统受控于决策控制系统；所述的走棋动力系统包括运动装置和运棋装置，根据决策控制系统的指令通过运动装置带动运棋装置在棋盘上移动，通过运棋装置完成走棋或吃棋动作；所述的定位系统对走棋动力系统、棋盘及棋盘上的棋子进行识别与定位，并将定位信息传输给决策控制系统；决策控制系统，根据PC端的走棋信息规划走棋动力系统的运动路径、轨迹以及走棋或吃棋动作，并向走棋动力系统发出指令。本发明的微型象棋机器人AGV具有外观小巧、运动灵活、安全性高、硬件成本低廉等优点。

本发明授权一种微型象棋机器人AGV在权利要求书中公布了：1.一种微型象棋机器人AGV，其特征在于，包括走棋动力系统、定位系统以及与PC端通信的决策控制系统，走棋动力系统和定位系统受控于决策控制系统； 所述的走棋动力系统包括运动装置和运棋装置，根据决策控制系统的指令通过运动装置带动运棋装置在棋盘上移动，通过运棋装置完成走棋或吃棋动作；所述的运动装置包括车身、车轮以及固定在车身上并驱动车轮的电机；所述的运棋装置包括：升降机构，固定在车身上，根据指令带动吸取与放置机构升降；吸取与放置机构，固定在升降机构底端，根据指令吸取或放置棋子；运棋装置与运动装置配合完成走棋或吃棋动作； 所述的定位系统对走棋动力系统、棋盘及棋盘上的棋子进行识别与定位，并将定位信息传输给决策控制系统； 决策控制系统，根据PC端的走棋信息规划走棋动力系统的运动路径、轨迹以及走棋或吃棋动作，并向走棋动力系统发出指令； 所述的决策控制系统规划走棋动力系统的运动路径的策略包括： B1走棋动力系统在棋盘上仅做直线运动，转弯动作需要在棋盘外完成； B2走棋动力系统跨于棋子上方进行移动，走棋动力系统的轮间距大于棋子直径； B3走棋动力系统完成走棋或吃棋动作后将运动至棋盘外等待下一步指令； B4走棋动力系统在棋盘外收到走棋指令后，将确定一个目标棋子位置，随后从当前位置移动至目标棋子位置，完成走棋或吃棋动作； B5走棋动力系统在棋盘内完成走棋或吃棋动作后，将沿棋盘横向或纵向直线运动至棋盘外，若无需放置被吃棋子则原地停止并等待后续指令，若需要放置被吃棋子则规划一条平滑曲线运动至被吃棋指定放置区。

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