买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种车道线的处理方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114898310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210390074.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种车道线的处理方法和系统是由张永昌;何哲琪;张雨;邱忠营;赵富旺设计研发完成，并于2022-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线的处理方法和系统在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种车道线的处理方法和系统，所述方法包括：接收第一图像；基于特征提取主干网络，对第一图像进行三级特征提取处理得到对应的一级、二级特征图像；基于关键点检测网络，根据一级、二级特征图像进行车道线起始点检测处理得到对应的第二图像；基于车道线识别网络，对第二图像中以各个第一起始点为起始位置的车道线进行识别处理得到对应的第一车道线像素点序列；根据各个第一车道线像素点序列在第二图像上进行车道线标记。通过本发明，可以降低车道线的识别计算量，达到提高识别效率的目的。

本发明授权一种车道线的处理方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种车道线的处理方法，其特征在于，所述方法包括： 接收第一图像； 基于特征提取主干网络对所述第一图像进行三级特征提取处理得到对应的一级、二级特征图像； 基于关键点检测网络根据所述一级、二级特征图像进行车道线起始点检测处理得到对应的第二图像；所述第二图像包括多个第一起始点； 基于车道线识别网络对所述第二图像中以各个所述第一起始点为起始位置的车道线进行识别处理得到对应的第一车道线像素点序列； 根据各个所述第一车道线像素点序列在所述第二图像上进行车道线标记； 其中，所述车道线识别网络包括车道线提案模块、第一多层感知网络模块、第二多层感知网络模块和车道线输出模块组成；所述车道线提案模块分别与所述第一、第二多层感知网络模块连接；所述第一、第二多层感知网络模块分别与所述车道线输出模块连接； 所述第一多层感知网络模块由第一输入层、第一全连接层、第二全连接层和第一输出层构成；所述第一输入层包括h*w个神经元；所述第二全连接层包括2个神经元；所述第一输出层的分类函数为softmax函数；所述第一输出层输出一对正、负类分数；所述正、负类分数的取值互斥；h为所述第二图像纵向像素点总数，w为所述第二图像的像素点特征维度； 所述第二多层感知网络模块由第二输入层、第三全连接层、第四全连接层构成；所述第二输入层包括h*w个神经元；所述第二全连接层包括1+h个神经元； 所述基于车道线识别网络对所述第二图像中以各个所述第一起始点为起始位置的车道线进行识别处理得到对应的第一车道线像素点序列，具体包括： 将所述第二图像输入所述车道线识别网络； 并由所述车道线识别网络的所述车道线提案模块，在所述第二图像上以各个所述第一起始点为圆心、以h为半径做0-180°的半圆记为对应的第一半圆；并按指定的射线角度规则，从各个所述第一起始点到对应所述第一半圆的圆弧做射线从而得到多条第一射线；并提取各个所述第一射线途经像素点的w维像素点特征构成对应的第一射线向量；其中，所述第一射线向量由h个第一射线点向量顺次拼接而成，所述第一射线点向量的特征维度为w，第1个所述第一射线点向量由对应的所述第一起始点的w维像素点特征组成，射线点坐标超出所述第二图像边界的所述第一射线点向量为统一的w维预设特征向量； 并由所述第一多层感知网络模块，对各个所述第一起始点对应的所有所述第一射线向量分别进行车道线置信度评分，生成对应的正、负类分数； 并由所述第二多层感知网络模块，对各个所述第一起始点对应的所有所述第一射线向量分别进行有效车道线长度和像素点偏移估计，生成对应的第一有效长度L和第一偏移序列；其中，所述第一偏移序列包括多个第一偏移距离△si，1≤i≤h； 并由所述车道线输出模块，从与各个所述第一起始点对应的所有所述第一射线中，选择所述正类分数为预设正类分数最大值的所述第一射线作为第一匹配射线；并根据所述第一匹配射线对应的所述第一有效长度L对其进行射线长度剪裁生成对应的第二匹配射线；并根据所述第一匹配射线对应的各个所述第一偏移距离△si，对所述第二匹配射线上对应像素点pj的横坐标xj＝i进行调整从而得到新的像素点pj’；并按从近到远的顺序对所有所述像素点p’j进行排序从而构成对应的所述第一车道线像素点序列；其中，所述第二匹配射线由L个所述像素点pj组成，所述像素点pj的像素点坐标为xj,yj，1≤j≤L；所述第一车道线像素点序列由L个所述像素点p’j组成，所述像素点p’j的像素点坐标为x’j＝i,yj’，x’j＝i＝xj＝i+△si，y’j＝yj。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州轻棹科技有限公司，其通讯地址为：215100 江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路66号领寓商务广场1幢21层2101-2108室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。