福建中科云杉信息技术有限公司潘元承获国家专利权
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龙图腾网获悉福建中科云杉信息技术有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆的变道控制方法、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114954470B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210740550.1，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种自动驾驶车辆的变道控制方法、存储介质是由潘元承;俞剑斌;邵志文;侯学锋;林雅婷;王鸿源设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自动驾驶车辆的变道控制方法、存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动驾驶车辆的变道控制方法、存储介质，方法包括：变道时，若车辆离目标车道中心线的距离S大于预设距离阈值S1，且目标车道的直线长度L大于预设长度阈值L1,且斜行路径上不存在障碍物，则斜行标志位成立，控制车辆进入斜行转向模式；否则，斜行标志位不成立，控制车辆进入前桥转向模式；其中，所述斜行转向模式为车辆的所有轮胎均按目标转角进行转向。本发明在IGV车辆的基础上，设计了一种依据实际车况灵活、自主切换前桥转向与斜行转向模式的变道控制方案，能提高车辆在侧边有障碍物情况下的变道效率和成功率，同时保证变道的安全性，在港口等其他对车辆具有自动驾驶需求的领域具有广泛和良好的运用前景。
本发明授权一种自动驾驶车辆的变道控制方法、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的变道控制方法，其特征在于，包括： 变道时，若车辆离目标车道中心线的距离S大于预设距离阈值S1，且目标车道的直线长度L大于预设长度阈值L1,且斜行路径上不存在障碍物，则斜行标志位成立，控制车辆进入斜行转向模式；否则，斜行标志位不成立，控制车辆进入前桥转向模式；其中，所述斜行转向模式为车辆的所有轮胎均按目标转角进行转向； 所述方法还包括：进入斜行转向模式后，若车辆离目标车道中心线的距离S小于预设距离阈值S3或者车辆的任一边角离目标车道边界的距离小于预设距离阈值Q3，且当前车速小于预设车速V4，且当前转角小于预设转角α1，则退出斜行标志位成立，控制车辆退出斜行转向模式。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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