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龙图腾网获悉北京易航远智科技有限公司申请的专利位姿确定方法、特征描述子构建方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210493582.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权位姿确定方法、特征描述子构建方法和装置是由王颖;张煜东;范圣印;郑林飞;金凌鸽设计研发完成，并于2022-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本位姿确定方法、特征描述子构建方法和装置在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种位姿确定方法、特征描述子构建方法和装置，该位姿确定方法包括：获取当前子地图中物体的特征描述子；根据语义特征确定用于表示语义特征对应的物体的历史特征描述子；基于特征描述子的几何特征和历史特征描述子的几何特征确定车辆当前位姿。本申请能够更准确地确定出车辆当前位姿。尤其是在当前子地图中只存在一个特征描述子时，本申请实施例提供的方法能够更准确地确定车辆的当前位姿。

本发明授权位姿确定方法、特征描述子构建方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括： 获取当前子地图中物体的特征描述子，所述特征描述子包括用于表示物体所属类别的语义特征和用于表示物体周围环境的几何特征，所述几何特征包括线特征和面特征； 根据所述语义特征确定用于表示所述语义特征对应的物体的历史特征描述子； 基于所述特征描述子的几何特征和所述历史特征描述子的几何特征确定车辆当前位姿， 基于所述特征描述子的几何特征和所述历史特征描述子的几何特征确定车辆当前位姿包括： 确定所述特征描述子和所述历史特征描述子是否匹配； 若是，则根据所述特征描述子的几何特征和所述历史特征描述子的几何特征确定车辆的当前位姿， 在所述当前子地图中存在至少两个特征描述子时，确定所述特征描述子和所述历史特征描述子是否匹配包括： 选择距离车辆最近的两个特征描述子，并确定两个特征描述子的第二相似度、两个特征描述子的主方向之间的第二夹角； 确定与其中一个特征描述子相似的第一历史特征描述子集、与其中另一个特征描述子相似的第二历史特征描述子集； 从与其中一个特征描述子属于相同语义类别的第一历史特征描述子集中任选一个第一历史特征描述子、从与其中另一个特征描述子属于相同语义类别的第二历史特征描述子集中任选一个第二历史特征描述子； 确定所述第一历史特征描述子和所述第二历史特征描述子之间的第三相似度、所述第一历史特征描述子的主方向和所述第二历史特征描述子的主方向之间的第三夹角； 根据所述第二相似度和第三相似度、第二夹角和第三夹角，确定两个特征描述子、由第一历史特征描述子和第二历史特征描述子构成的特征描述子组是否匹配。

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