麻航翔获国家专利权
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龙图腾网获悉麻航翔申请的专利一种机械臂路径规划方法、系统及机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114986501B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210604675.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂路径规划方法、系统及机械臂是由麻航翔设计研发完成，并于2022-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械臂路径规划方法、系统及机械臂在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂路径规划方法、系统及机械臂，其包括获取预设的栅格化地图中的障碍点位置信息；通过图搜索算法对机械臂的末端执行器规划无碰路径；检测机械臂在以无碰路径运动时是否会发生碰撞或具有非可达点；若有，则将该节点添加入障碍点位置信息中；若无，则将无碰路径进行轨迹规划以生成机械臂的运动轨迹；检测机械臂在以该运动轨迹运动时是否会发生碰撞或具有非可达点；若有，则将该节点添加入障碍点位置信息中；其中，若障碍点位置信息被更新，则重新规划无碰路径。本申请对JPS算法进行了三维场景的理论拓展。另外，根据JPS算法的搜索特点，开发了一套适用于机械臂的完备的规划方案，相比较传统的路径规划算法，规划效率显著提高。
本发明授权一种机械臂路径规划方法、系统及机械臂在权利要求书中公布了：1.一种机械臂路径规划方法，其特征在于，包括： 获取预设的栅格化地图中的障碍点位置信息； 根据所需的起点位置、终点位置以及所获取的障碍点位置信息，通过图搜索算法对机械臂的末端执行器规划无碰路径； 检测机械臂在以无碰路径运动时是否会发生碰撞或具有非可达点； 若机械臂在以无碰路径运动时会发生碰撞或具有非可达点，则将该节点添加入障碍点位置信息中，该节点是会发生碰撞或具有非可达点的节点； 若无，则将所规划的无碰路径进行轨迹规划以生成机械臂的运动轨迹； 检测机械臂在以该运动轨迹运动时是否会发生碰撞或具有非可达点； 若机械臂在以该运动轨迹运动时会发生碰撞或具有非可达点，则将该节点添加入障碍点位置信息中； 其中，若障碍点位置信息被更新，则通过图搜索算法重新规划无碰路径。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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