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龙图腾网获悉西北工业大学;中国人民解放军63983部队申请的专利一种分布式运动磁源定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115097502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210461858.2，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种分布式运动磁源定位系统是由杨可;李斌;李昊;丁凯;陈连平;马艳;王士刚;王金洪设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式运动磁源定位系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种分布式运动磁源定位系统，包括数据采集节点模块、节点传输模块和处理模块，数据采集节点模块信号连接有节点传输模块，通过节点传输模块将数据采集节点模块采集到的信息通过无线通信传输到处理模块，处理模块包括节点位置信息处理模块、节点磁场信息处理模块和目标定位模块，通过处理模块完成采集到的数据的处理和目标定位作用。本发明利用微型姿态传感器对节点数据进行自主矫正，可以有效减弱平台摇摆影响；还可以利用GPS模块进行节点位置测量，减少节点人为移动造成的影响；测量节点个数可人为控制，组网形式多样可控，方便使用；还能利用飞蛾扑火优化算法提高定位速度，可以完成目标的秒级定位。

本发明授权一种分布式运动磁源定位系统在权利要求书中公布了：1.一种分布式运动磁源定位系统，其特征在于，包括数据采集节点模块1、节点传输模块2和处理模块3； 所述数据采集节点模块1包括微型磁传感器11、姿态传感器12和GPS模块13，所述微型磁传感器11用于采集环境磁场信息，所述姿态传感器12用于采集数据采集节点模块1的姿态信息，所述GPS模块13用于采集节点位置信息； 所述数据采集节点模块1信号连接有节点传输模块2，通过节点传输模块2将数据采集节点模块1采集到的信息通过无线通信传输到处理模块3，所述处理模块3包括节点位置信息处理模块31、节点磁场信息处理模块32和目标定位模块33，通过处理模块3完成采集到的数据的处理和目标定位作用； 所述节点位置信息处理模块31具体为GPS模块13采集到各节点的位置信息后，选取其中一个节点作为局部坐标系坐标原点，建立地理坐标系oxgygzg：xg轴沿当地纬线指东；yg轴沿当地子午线指北；zg轴沿当地地理垂线指上并与xg、yg轴构成右手直角坐标系，其余节点坐标位置根据经纬度信息换算； 假设以节点1为坐标原点，其GPS数据为lon0，lat0，节点k-1lonk,latk坐标为： ； ； 其中，R为地球平均半径6371km，lonk为节点k-1的经度，latk为节点k-1的纬度； 所述节点磁场信息处理模块32处理包括节点磁场数据校准处理和节点采集到的目标磁异常信号提取处理； 所述节点磁场信息处理模块32处理包括节点磁场数据校准处理和节点采集到的目标磁异常信号提取处理； 所述节点磁场数据校准处理包括以下步骤： S101、获取节点系统中微型磁传感器11采集到的磁场数据BS； S102、获取节点系统中的姿态传感器12输出信息：α航向角、β俯仰角、γ横滚角； S103、计算获得该节点姿态转换矩阵： ； S104、计算地理坐标系下磁场数据； 所述节点采集到的目标磁异常信号提取处理是在测量过程中默认节点处地磁场没有变化，通过对节点所在位置磁场测量后取平均值，获得节点所在位置背景场Bgeo，节点采集到的磁异常数据为 ； 所述目标定位模块33是用下式进行优化处理： ； 式中：F是磁源目标与节点位置的关系矩阵，大小为3N×3； M为磁源参数，为一3×1的向量； H为各节点同步采集到的磁场数据集合，为一3N×1的向量； 目标函数E是磁源位置参数rx，ry，rz的非线性函数，采用飞蛾扑火算法进行优化计算，在飞蛾扑火算法中，将待优化变量作为飞蛾在空间中的位置，通过改变飞蛾的位置向量，在多维空间中不断迭代寻优进而得到符合要求的全局最优解，一只飞蛾是问题的一个解，而光源是问题的一个较优解，每一只飞蛾对应一个光源以避免了算法陷入局部最优，只需在变量分布的区间随机产生一个初值，算法即可快速收敛到目标函数最优解所在的局部区域并快速找到局部最优解； 飞蛾扑火算法具体如下： 将参数初始化：飞蛾个数n=100，迭代最大次数T=500，变量上限ub=xu,yu,zu,mxu,myu,mzu，变量下限lb=xl,yl,zl,mxl,myl,mzl，公差ε，其中xu和xl为源位置坐标x分量的上下限，yu和yl为源位置坐标y分量的上下限，zu和zl为源位置坐标z分量的上下限，mxu,myu,mzu为源磁矩三份量的上限，mxl,myl,mzl为源磁矩三份量的下限； S201、计算随机散布的n个飞蛾的位置； ，开始迭代； S202、根据当前迭代次数l计算火焰数量； S203、将越界飞蛾的位置重置为空间边界值； S204、利用目标函数，计算所有飞蛾的性能值OM； S205、火焰位置F选择：初次迭代时，根据性能值OM从优到劣排列飞蛾M赋给火焰F；其余迭代时，将火焰位置和上一次迭代的飞蛾位置根据性能值OM从优到劣排列，选取前fn个解作为新的火焰位置F取最优解作为最优火焰F*； S206、更新螺旋飞行路径参数r值和b值； S207、更新飞蛾位置M: 计算飞蛾和火焰距离； 更新飞蛾位置； 当第i个飞蛾追逐第j个火焰，当jfn时，飞蛾追逐第fn个火焰；循环迭代； S208、判断迭代是否结束：迭代次数是否达到最大迭代次数T或者Eε；否，重新返回第S202；是，输出结果，输出最优火焰值F*作为最终解。

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