浙江零跑科技股份有限公司徐昀获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种基于关键点检测车辆伪3d边界框的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115147806B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210555090.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于关键点检测车辆伪3d边界框的方法是由徐昀;谢钱昆;王芬芬设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于关键点检测车辆伪3d边界框的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于关键点检测车辆伪3d边界框的方法，包括以下步骤：输入图片；目标检测提取车辆ROI；使用亚像素坐标编码训练多检测头分支；通过自注意力在线蒸馏选择最佳检测头分支；输出关键点坐标；获取车辆伪3d的类别信息；利用车辆伪3d的类别信息将预测的关键点连接形成伪3d边界框。上述技术方案模型结构简单，易于训练，对多个分支的结果计算通道维度的自注意力以及尺度空间的自注意力，最后对两个维度进行融合，能够捕捉独立分支之间的全局信息。
本发明授权一种基于关键点检测车辆伪3d边界框的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于关键点检测车辆伪3d边界框的方法，其特征是，包括以下步骤： S1输入图片； S2目标检测提取车辆ROI； S3使用亚像素坐标编码训练多检测头分支；S3包括： S3.1对原始图上的关键点Px,y坐标取整为Proundx,roundy，经k倍下采样后制作得到热力图标签； S3.1利用亚像素坐标点的方法将热力图的量化误差值转换为亚像素坐标点，然后采用分类的方法得到亚像素坐标值； S3.2训练过程中将二维热力图转换为到一维空间，利用全连接层对各点进行分类，与制作的标签计算损失值，得到各点代表关键点的概率值Pi，使用soft-argmax的方法计算关键点P在一维向量中的位置；将得到的一维坐标转换到热力图上的二维坐标点；亚像素坐标下的真实标签坐标获取后，同样使用soft-argmax方法转换到亚像素坐标下的坐标点为，输出预测的关键点，为乘k再加，为乘k再加； S4通过自注意力在线蒸馏选择最佳检测头分支； S5输出关键点坐标； S6获取车辆伪3d的类别信息； S7利用车辆伪3d的类别信息将预测的关键点连接形成伪3d边界框。
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