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龙图腾网获悉上海节卡机器人科技有限公司申请的专利一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115391728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210857711.5，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质是由史晓立;戚祯祥;杨帆;朱春晓;许雄设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人的理论DH参数和实际DH参数；根据所述机器人的当前关节位置、期望末端笛卡尔位姿和机器人位形的奇异性，确定目标算法，根据所述目标算法确定迭代初始值；根据所述迭代初始值、所述理论DH参数、所述实际DH参数和所述期望末端笛卡尔位姿，通过所述目标算法对所述实际DH参数进行参数补偿。通过上述方案，可以对机器人的实际DH参数进行参数补偿，以提高机器人的绝对定位精度。

本发明授权一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种参数补偿方法，其特征在于，包括： 获取机器人的理论DH参数和实际DH参数； 根据所述机器人的当前关节位置、期望末端笛卡尔位姿和机器人位形的奇异性，确定目标算法，根据所述目标算法确定迭代初始值； 根据所述迭代初始值、所述理论DH参数、所述实际DH参数和所述期望末端笛卡尔位姿，通过所述目标算法对所述实际DH参数进行参数补偿，包括：根据所述理论DH参数和DH坐标系，确定齐次变换矩阵；根据所述迭代初始值、所述理论DH参数和所述齐次变换矩阵，通过所述目标算法，确定下一迭代关节位置；根据所述下一迭代关节位置和所述实际DH参数，确定当前末端笛卡尔位姿；根据所述当前末端笛卡尔位姿和所述期望末端笛卡尔位姿，确定位姿差；根据所述位姿差和迭代次数，对所述实际DH参数进行参数补偿； 其中，所述根据所述位姿差和迭代次数，对所述实际DH参数进行参数补偿，包括： 若所述位姿差小于设定阈值，且所述迭代次数小于迭代次数阈值，则将所述下一迭代关节位置，作为对所述机器人的实际DH参数进行参数补偿的补偿结果； 所述根据所述机器人的当前关节位置、期望末端笛卡尔位姿和机器人位形的奇异性，确定目标算法，包括： 确定所述机器人是否处于奇异位形； 若所述机器人处于奇异位形，选择数值解算法作为目标算法； 若所述机器人处于非奇异位形，选择解析解算法作为目标算法。

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