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龙图腾网获悉宁波大学科学技术学院申请的专利一种面向被动悬架系统性能优化的技术参数鲁棒设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115563692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210745247.0，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种面向被动悬架系统性能优化的技术参数鲁棒设计方法是由黄万清;陈杨;陈勇旗设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向被动悬架系统性能优化的技术参数鲁棒设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向被动悬架系统性能优化的技术参数鲁棒设计方法，能鲁棒的设计出可应对车身质量变化的刚度系数和阻尼系数这两类悬架系统的技术参数的问题。具体来讲，本发明方法通过搭建一个四轮整车被动悬架系统模型，利用改进型的哈里斯‑鹰优化算法搜寻在车身质量变化条件下的悬架刚度系数和悬架阻尼系数，从而均衡的保证车辆行驶的平稳性和操稳性。本发明方法是一种面向四轮整车被动悬架系统性能优化的技术参数设计方法，不依赖于技术人员经验尝试来优化设计被动悬架系统的技术参数。更关键的是，本发明方法考虑到了车身质量在实际行驶中的不确定性，相应设计的参数在不同车身质量变化的前提下都是最佳的，具有较高程度的鲁棒性。

本发明授权一种面向被动悬架系统性能优化的技术参数鲁棒设计方法在权利要求书中公布了：1.一种面向被动悬架系统性能优化的技术参数鲁棒设计方法，其特征在于，具体包括以下所示步骤： 步骤1：将四轮整车被动悬架系统的14个状态变量依次设定为车身垂向速度，车身俯仰速度，车身侧倾速度，车身垂向位移，车身俯仰角度，车身侧倾角度，左前悬架垂向速度，右前悬架垂向速度，左后悬架垂向速度，右后悬架垂向速度，左前悬架垂向位移，右前悬架垂向位移，左后悬架垂向位移和右后悬架垂向位移，并设置依次表示这14个状态变量在第j个行驶时刻的具体数值后，再搭建如公式①所示的离散状态空间模型： 其中，当i分别等于1,2,3和4时，依次指代左前悬架，右前悬架，左后悬架和右后悬架，Δt表示时间间隔，依次表示14个状态变量在第j个行驶时刻的变化值；m表示悬架弹簧的非簧载质量，I1表示车身俯仰转动惯量，I2表示车身侧倾转动惯量，L1表示车辆质心与左前悬架质心之间的力矩，L2表示车辆质心与左后悬架质心之间的力矩，L3表示左前悬架质心与车辆质心之间的力矩，L4表示右前悬架质心与车辆质心之间的力矩，M表示车身质量；轮胎弹力在第j个行驶时刻的具体数值k1和k2分别表示轮胎的线性弹性系数和非线性弹性系数，轮胎形变在第j个行驶时刻的具体数值表示轮胎接触地面的凸起高度在第j个行驶时刻的具体数值；和分别表示悬架弹力和阻尼力在第j-1个行驶时刻的具体数值，相应的计算方式如公式②所示： 上式②中，表示悬架垂向速度在第j-1个行驶时刻的相对变化量；当时，符号函数当时，符号函数Klin和knon分别表示线性刚度系数和非线性刚度系数，Clin，Csys和Cnon分别表示的线性阻尼系数，对称阻尼系数和非线性阻尼系数，表示悬架垂向位移在第j-1个行驶时刻的相对变化量，其具体的计算方式如公式③所示： 表示悬架垂向速度在第j-1个行驶时刻的相对变化量，其具体的计算方式如公式④所示：步骤2：确定待设计的技术参数的变化范围，并确定车身质量M的变化范围，具体包括：线性刚度系数的上限和下限非线性刚度系数的上限和下限线性阻尼系数的上限和下限对称阻尼系数的上限和下限非线性阻尼系数的上限和下限车身质量M的上限Mmax和变化下限Mmin； 步骤3：在区间[Mmin,Mmax]上生成包含Mmin和Mmax的A个等间隔数值M1,M2,…,MA，再根据如下所示公式分别为生成N组具体数值： 其中，路面不平整度G0＝1024×10-6，随机数服从均值等于0，标准差等于1的正态分布，当j＝1时， 步骤4：确定被动悬架系统性能的量化指标J，其计算方式具体如公式⑥所示： 上式⑥中，λ表示权重系数，表示第θ个状态变量在第j个行驶时刻的变化值，和分别表示中的最大值和最小值，和分别表示中的最大值和最小值，i＝1,2,3,4；当θ分别等于1,2和3时，依次表示和 步骤5：按照均匀分布从区间上随机生成H个随机数，从而组成一个1×H维的行向量p1，按照均匀分布从区间上随机生成H个随机数，从而组成一个1×H维的行向量p2，按照均匀分布从区间上随机生成H个随机数，从而组成一个1×H维的行向量p3，按照均匀分布从区间上随机生成H个随机数，从而组成一个1×H维的行向量p4，按照均匀分布从区间上随机生成H个随机数，从而组成一个1×H维的行向量p4后，再将行向量p1,p2,p3,p4,p5合并成一个5×H维的实数矩阵P； 步骤6：利用改进型哈里斯-鹰优化算法搜寻得到最优个体向量μ0后，设置Klin，Knon，Clin，Csys和Cnon分别等于μ0中的第1个，第2个，第3个，第4个和第5个数据后，设计选用与这5个技术参数相匹配的悬架弹簧和阻尼器。

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