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龙图腾网获悉中交基础设施养护集团有限公司;武汉二航路桥特种工程有限责任公司申请的专利一种喷涂机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115569785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211150461.8，技术领域涉及：B05B13/04；该发明授权一种喷涂机器人是由霍立飞;王伟;韩永平;廖毅;朱世峰;陈小伟;曾松亭;李双;韩涛;蒋小鹏设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种喷涂机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种喷涂机器人，包括卷扬机系统、机器人本体、移动控制终端，机器人本体上设置倾角传感器，卷扬机系统的钢缆通过设置在机器人本体上的钩锁进行连接牵引，机器人本体上作为朝向喷涂作业面的一面的四周对称设置全向主动轮组和万向从动轮组，在钢缆的牵引作用下，实时由倾角传感器的数据作为依据，帮助机器人本体实现横向移动及竖向保持功能，配合设置的负压风扇组使机器人本体吸附在喷涂作业面处，保持喷涂距离和喷涂设备稳定，同时起到促进喷涂作业面处空气流通、加快风干的作用，设置的移动控制终端、电控柜与全向主动轮组的驱动端、负压风扇组、喷涂装置、倾角传感器电连接，实现对喷涂机器人的喷涂作业过程的远程控制。

本发明授权一种喷涂机器人在权利要求书中公布了：1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括： 机器人本体，其包括上下连接设置的喷涂装置和底盘，底盘为朝向喷涂作业面的前后方向贯通的框架式结构，底盘包括骨架和四块顺次连接为矩形外框结构的侧板，骨架连接在四块侧板的内侧，机器人本体上朝向喷涂作业面对称设置有万向从动轮组和全向主动轮组，全向主动轮组与万向从动轮组的外端共同抵触在喷涂作业面上，机器人本体的外侧设置有钩锁，底盘内设置有电控柜且面向喷涂作业面设置有负压风扇组，底盘内的中心处设置有倾角传感器，负压风扇组、电控柜、倾角传感器分别与骨架固定连接，电控柜分别与全向主动轮组的驱动端、负压风扇组、喷涂装置、倾角传感器电连接，用于控制负压风扇组、喷涂装置、倾角传感器的开关； 卷扬机系统，其通过钢缆与钩锁可拆卸连接； 移动控制终端，其分别与卷扬机系统、倾角传感器、电控柜通讯连接，用于控制卷扬机系统伸缩钢缆、用于向电控柜发送对应的控制信号及并用于获取底盘在竖直面内的倾斜角度，卷扬机系统根据桥墩表面的形状、倾斜角度，结合倾角传感器实时传输的数据伸缩钢缆，调整机器人本体相对待喷涂表面的旋转角度； 所述喷涂装置包括主体框架、喷涂杆、滑套，主体框架为间隔连接的双层矩形框架结构，双层矩形框架的上端之间、下端之间分别安装有张紧轮，下侧的张紧轮连接有伺服电机，伺服电机与所述电控柜电连接并与所述移动控制终端通讯连接，主体框架背向喷涂作业面的一侧连接有支撑背板，支撑背板朝向喷涂作业面的一侧设置有过渡轮，上下两个张紧轮、过渡轮位于同一竖向且外周上共同绕设一个同步带，所述钩锁在主体框架上间隔设置且在双层矩形框架上对称设置，双层矩形框架的底部与所述底盘的顶部固定连接，喷涂杆水平设置，且中部与同步带朝向喷涂作业面的一侧固定连接，喷涂杆的两端从两个矩形框架结构之间穿过，喷涂杆上朝向喷涂作业面沿水平方向间隔设置有多个喷枪，滑套在主体框架面向喷涂作业面的左右两侧分别套设一个，滑套在对应的矩形框架结构上沿竖向滑动且与喷涂杆的对应端之间固定连接； 所述钩锁在所述主体框架的顶部和所述底盘的顶部分别沿所述主体框架所在的水平方向成排设置有多个，所述底盘远离喷涂作业面的一侧顶部设置有固定杆，所述钩锁设置在固定杆上，固定杆位于所述主体框架的远离喷涂作业面的一侧的外侧，固定杆上的所述钩锁和所述主体框架的顶部的所述钩锁不位于同一竖向上； 所述全向主动轮组对称设置在所述底盘面向喷涂作业面的一面的底部且通过设置支撑架与所述底盘固定连接，所述万向从动轮组在所述底盘的顶部、所述主体框架的顶部分别对称设置且通过设置支撑杆与所述底盘或所述主体框架连接。

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