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龙图腾网获悉北京华能新锐控制技术有限公司;华能国际电力股份有限公司井冈山电厂申请的专利基于时滞ADRC的风电机组变桨距控制方法及控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115573857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210587902.4，技术领域涉及：F03D7/02；该发明授权基于时滞ADRC的风电机组变桨距控制方法及控制装置是由王晓宁;黄晓明;王雅宾;杨继明;崔源;荆玉辉;李和星;刘聪设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时滞ADRC的风电机组变桨距控制方法及控制装置在说明书摘要公布了：本公开提供一种基于时滞ADRC的风电机组变桨距控制方法及控制装置。所述方法包括：建立风电机组的动力学模型；基于时滞自抗扰控制算法，设计风电机组的变桨距控制器，得到TD‑ADRC变桨距控制器；根据所述TD‑ADRC变桨距控制器的计算结果，代入所述动力学模型中，执行对所述风电机组变桨距的控制。本公开基于时滞ADRC的风电机组变桨距控制方法，基于时滞ADRC控制技术对具有大迟延特性风电机组变桨距系统进行控制，可以有效避免该系统输入输出信号不同步的问题；采用时滞ADRC的风电机组变桨距系统进行控制，改善了其控制性能，有助于提高风电场的发电效益。

本发明授权基于时滞ADRC的风电机组变桨距控制方法及控制装置在权利要求书中公布了：1.一种基于时滞ADRC的风电机组变桨距控制方法，其特征在于，所述方法包括： 建立风电机组的动力学模型； 基于时滞自抗扰控制算法，设计风电机组的变桨距控制器，得到TD-ADRC变桨距控制器； 根据所述TD-ADRC变桨距控制器的计算结果，代入所述动力学模型中，执行对所述风电机组变桨距的控制； 风力涡轮机的机械功率由以下方程式表示： 其中，ρ为空气密度；R为风力机转子半径；V为风速；CP为功率系数，其值为桨距角β和叶尖速比λ的非线性函数； 所述风电机组的动力学模型满足下述关系式： 状态向量X、控制输入u和非线性向量GX的定义为： X＝[ωrωgδβ]T 其中，ωr为转子转速，ωg为发电机转速，δ为转矩角，β为桨距角，X为变桨距系统的输出，τβ为桨距角执行的时间常数，Jr为转子惯性，Jg为发电机惯量，Ks为传动弹性系数，Ds为传动阻尼系数，Ng为齿轮箱参数，Dg为发电机转矩； 所述TD-ADRC变桨距控制器为在线性ADRC控制器基础上，增加一人工迟延环节以将输入信号同步到扩张状态观测器ESO中； 所述基于时滞自抗扰控制算法，设计风电机组的变桨距控制器，得到TD-ADRC变桨距控制器，包括： 对于一般的一阶惯性纯迟延系统，满足下述关系式： 其中，K、T、L分别为增益、时间常数、时延参数；L0为时间延迟的标称值；系统过程的动力学表示为： 据此，将扩张状态观测器设计为： 其中，b0＝KT；为系统输出的估计值；为总扰动的估计值；β1和β2为观测器参数，通常表示为： β1＝2ωo； 其中，ωo为ESO的带宽，内循环中估计的未知总扰动补偿为： 则将外环控制控制律设计为简单的比例形式： u0＝kpr-y 因此，所述TD-ADRC变桨距控制器的控制作用为： F为风电机组变桨距系统的总扰动； u0＝kpδset-δ，δset为转矩角设定值； 由先前分析可知，b0可由模型的增益和时间常数计算得到，基于ADRC的理论分析可知显然，将TD-ADRC变桨距控制器的设计转化为了带宽的整定，至此，已完成风电机组的变桨距控制器的设计，得到所述TD-ADRC变桨距控制器。

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