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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于角度测量的多站无源传感器目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115586489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211228774.0，技术领域涉及：G01S5/00；该发明授权基于角度测量的多站无源传感器目标定位方法是由周生华;王林海;王奥亚设计研发完成，并于2022-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于角度测量的多站无源传感器目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于角度测量的多站无源传感器目标定位方法，实现步骤为：构建基于角度测量的目标定位场景；信息采集模块采集角度信息和传感器位置的观测值信息；信息处理模块构造伪线性观测矩阵和伪线性测量值向量；获取目标位置坐标的最小二乘估计值；计算方位角和俯仰角的总测量方差；计算权值矩阵；计算目标位置坐标的加权最小二乘估计值；对加权最小二乘估计值进行偏差补偿。本发明通过目标位置坐标的加权最小二乘估计值的估计偏差对加权最小二乘估计值进行偏差补偿，有效提升了目标的定位精度，且采用加权最小二乘估计目标位置坐标时既使用了角度测量误差，同时还考虑了传感器的自身定位误差，进一步提升了目标的定位精度。

本发明授权基于角度测量的多站无源传感器目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于角度测量多站无源传感器目标定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 1构建基于角度测量的定位场景： 构建分布在空间直角坐标系中的目标定位系统和目标的目标定位场景，其中，目标定位系统包括信息采集模块和信息处理模块；所述信息采集模块包括角度信息采集模块和位置信息采集模块；所述角度信息采集模块包括个搭载在不同位置飞行平台上的无源传感器，其中，，表示第个无源传感器； 2信息采集模块采集角度信息和传感器位置的观测值信息： 角度信息采集模块中的每个无源传感器采集目标的角度信息，并将角度信息发送至信息处理模块，同时位置信息采集模块采集每个无源传感器位置的观测值，并将发送至信息处理模块，其中： 其中，分别表示采集的目标的方位角、俯仰角信息，表示转置运算，分别表示在空间直角坐标系轴、轴、轴上的分量； 3信息处理模块构造伪线性观测矩阵和伪线性测量值向量： 信息处理模块根据角度信息构造维度为的伪线性观测矩阵，同时根据角度信息和无源传感器位置的观测值构造维度为的伪线性测量值向量： ； ； ； ； 其中，中的第行为，第行为，中的第个元素为，第个元素为； 4信息处理模块获取目标位置坐标的最小二乘估计值： 信息处理模块通过伪线性观测矩阵的转置结果和伪线性测量值向量对目标位置坐标进行最小二乘估计，得到最小二乘估计值： ； 其中，，，分别表示目标在直角坐标系轴、轴、轴上的坐标估计值，表示求逆运算； 5信息处理模块计算方位角和俯仰角的总测量方差： 5a信息处理模块计算目标位置坐标的最小二乘估计值相对于每个无源传感器位置的观测值的斜距、方位角和俯仰角，并通过、和计算方位角和俯仰角关于每个无源传感器位置的观测值的方位角偏导向量和俯仰角偏导向量； 5b信息处理模块方位角偏导向量和俯仰角偏导向量计算方位角和俯仰角的总测量方差和： ； ； 其中，、分别为无源传感器的方位角测量方差、俯仰角测量方差，为无源传感器位置坐标测量的误差协方差矩阵； 6信息处理模块计算权值矩阵： 信息处理模块计算每个无源传感器的维度为2×2的权值矩阵，并构建以个权值矩阵为主对角线的维度为的权值矩阵： ； ； ； ； ； ； ； 其中，表示生成块对角矩阵操作，表示生成对角矩阵操作； 7信息处理模块计算目标位置坐标的加权最小二乘估计值： 信息处理模块基于加权最小二乘算法对目标位置坐标进行估计，得到加权最小二乘估计值： ； 8信息处理模块对加权最小二乘估计值进行偏差补偿： 信息处理模块计算目标位置坐标的加权最小二乘估计值的估计偏差，并通过对进行偏差补偿，然后将偏差补偿结果作为目标定位结果： ； ；； ； ； ； ； ； ； ； 其中，表示求和操作，表示矩阵中第行中第列的元素，，。

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