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龙图腾网获悉深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司申请的专利一种基于二阶锥规划的点集匹配方法、装置及检测设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211309544.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于二阶锥规划的点集匹配方法、装置及检测设备是由魏民;彭斌;姚毅设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于二阶锥规划的点集匹配方法、装置及检测设备在说明书摘要公布了：本申请涉及工业测量检测技术领域，具体而言，涉及一种基于二阶锥规划的点集匹配方法、装置及检测设备，一定程度上可以解决使用最小二乘法进行点集匹配得到的位姿会导致线轮廓度测量结果值偏大的问题。所述方法包括：输入的待测点云及标准点云，并输出待测点云相对于标准点云的协方差矩阵；构建旋转矩阵以及平移向量；对待测点云进行旋转变换，将旋转矩阵近似线性化，获取待测点云与标准点云之间的点集最大距离，对点集最大距离以二阶锥优化的方式进行求解，获得并输出最优旋转矩阵与平移向量。

本发明授权一种基于二阶锥规划的点集匹配方法、装置及检测设备在权利要求书中公布了：1.一种基于二阶锥规划的点集匹配方法，其特征在于，所述方法包括： 输入待测点云及标准点云，分别对待测点云与标准点云进行去中心化及尺度统一，并输出待测点云相对于标准点云的协方差矩阵； 构建旋转矩阵以及平移向量，所述旋转矩阵以及平移向量均为基于对协方差矩阵进行分解获得的分解结果得到的； 对待测点云进行旋转变换，将旋转矩阵近似线性化，获取待测点云与标准点云之间的点集最大距离，对点集最大距离以二阶锥优化的方式进行求解，获得并输出最优旋转矩阵与平移向量； 在对点集最大距离以二阶锥优化的方式进行求解的步骤中，当优化过程中结果出现发散再收敛的情况时，记录整个优化过程，并对整个优化过程中的结果进行反向搜索，获取并输出发散前的局部最优解； 在分别对待测点云与标准点云进行去中心化及尺度统一步骤中，所述方法包括： 计算待测点云的中心点，将待测点云减去中心点，获得待测点云的去中心点云； 计算标准点云的中心点，将标准点云减去中心点，获得标准点云的去中心点云； 获取待测点云的去中心点云与原点之间的最大距离，将待测点云的去中心点云除以获得的最大距离获得待测点云； 获取标准点云的去中心点云与原点之间的最大距离，将标准点云的去中心点云除以得到的最大距离获得标准点云； 其中，获得的待测点云、标准点云均为去中心化及尺寸统一后的点云； 在对点集最大距离以二阶锥优化的方式进行求解，获得并输出最优旋转矩阵与平移向量的步骤中，使用如下公式： 其中，表示待测点云与标准点云之间的最大距离；Di表示标准工件点云；R表示待求旋转矩阵；Si表示待测工件点云；t表示待求平移向量。

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