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龙图腾网获悉深圳市欢创科技有限公司申请的专利应用于激光雷达的点云处理方法、装置及激光雷达获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115616522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211020686.1，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权应用于激光雷达的点云处理方法、装置及激光雷达是由欧阳家斌;刘浩设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于激光雷达的点云处理方法、装置及激光雷达在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及激光雷达技术领域，公开了一种应用于激光雷达的点云处理方法、装置及激光雷达，该方法通过获取点云数据，将点云数据中每个点依次作为起始点，将连续的N个点作为一个基本单元，得到多个基本单元。然后，筛选出异常基本单元，对异常基本单元进行处理，得到处理后的点云数据。一方面，多个基本单元之间存在重叠的点云，能够有效避免遗漏异常点，有利于更加准确地检测出异常点，筛选出存在异常点的基本单元，为异常点处理提供了准确的前提条件；另一方面，对基本单元中的异常点进行矫正处理，能够有效减小异常点对点云数据的影响，使得使得点云数据准确，从而，能够提高激光雷达的测距精度。

本发明授权应用于激光雷达的点云处理方法、装置及激光雷达在权利要求书中公布了：1.一种应用于激光雷达的点云处理方法，其特征在于，包括： 获取点云数据； 将所述点云数据中每个点依次作为起始点，将连续的N个点作为一个基本单元，得到多个基本单元； 遍历各所述基本单元，判断所述基本单元是否为异常基本单元； 对所述异常基本单元进行处理，得到处理后的点云数据； 其中，所述判断所述基本单元是否为异常基本单元，包括： 对所述基本单元中每两个相邻的点，采用后一个点的距离减去前一个点的距离，得到差值绝对值序列； 将所述差值绝对值序列中小于第一阈值的差值绝对值采用第一标识表示，将所述差值绝对值序列中大于或等于所述第一阈值且小于或等于第二阈值的差值绝对值采用第二标识表示，将所述差值绝对值序列中大于所述第二阈值的差值绝对值采用第三标识表示，得到标识序列； 若所述点云数据中某一基本单元的首点的前一个角分辨率处没有点云，或尾点的后一个角分辨率处没有点云，且该基本单元对应的标识序列中不存在所述第三标识、同时所述第二标识位于所述标识序列的一端，则确定所述基本单元为第一基本单元； 若所述标识序列中存在所述第三标识、且与所述第三标识相邻的元素包括所述第二标识，则确定所述基本单元为第二基本单元； 挑选最大差值绝对值在预设区间内的所述差值绝对值序列对应的基本单元，获取所述基本单元的标识序列和所述最大差值绝对值对应的两个点的标识值，若所述标识序列中所述标识值一侧相邻的元素为所述第一标识、另一侧相邻的两个元素中至少有一个为所述第二标识，且所述标识序列的两端皆为所述第一标识，则确定所述基本单元为第三基本单元； 将所述第一、第二及第三基本单元作为异常基本单元。

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