北京经纬恒润科技股份有限公司吴钊获国家专利权
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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利轨迹点拟合方法、装置、电子设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115618169B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211033218.8，技术领域涉及：G06F17/12；该发明授权轨迹点拟合方法、装置、电子设备和可读存储介质是由吴钊;刘振宇设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨迹点拟合方法、装置、电子设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种轨迹点拟合方法、装置、电子设备和可读存储介质，基于轨迹点集合中的任意相邻轨迹点间的直线距离作为路程增量，基于该轨迹点集合以及路程增量生成多组三次样条曲线，该三次样条曲线的端点满足特定的终端倒数连续条件，而非端点的其他轨迹点的三次样条曲线在一阶导数连续和二阶倒数连续，在保证最终曲线平滑的前提下，数据处理量较小，提高车辆跟踪响应速度。
本发明授权轨迹点拟合方法、装置、电子设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹点拟合方法，其特征在于，包括： 获得轨迹点集合； 基于任意相邻轨迹点间的直线距离作为路程增量； 将所述轨迹点集合分为至少两个拟合区间，每个拟合区间包含至少两个轨迹点； 在每个拟合区间中，基于任意相邻轨迹点间的路程增量、所述拟合区间中非端点轨迹点的函数关系以及一阶导数连续和二阶导数连续条件，确定第一目标公式组，所述第一目标公式组是所述拟合区间内非端点轨迹点对应的三次样条曲线的公式； 在每个拟合区间中，基于所述拟合区间中的端点以及约定端点导数连续条件，确定第二目标公式组，所述第二目标公式组是所述拟合区间内端点对应的三次样条曲线的公式，所述端点包括始端和终端； 基于每个拟合区间中的所述第一目标公式组和第二目标公式组，得到所述拟合区间的满秩线性方程组； 基于所述轨迹点集合以及所述满秩线性方程组，得到所述拟合区间的拟合系数； 基于所述拟合系数，得到每个拟合区间对应的一组三次样条曲线； 基于所述至少两组三次样条曲线得到目标连续曲线，所述目标连续曲线用于作为车辆的参考路径。
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