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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种自动驾驶控制方法及其系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115709727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110938812.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶控制方法及其系统、存储介质是由王丹;王玉龙;石笑生;闫春香设计研发完成，并于2021-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶控制方法及其系统、存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶控制方法及其系统、存储介质，包括：将原始样本输入第一自动驾驶模型进行车辆未来行驶轨迹点的预测，获得第一预测轨迹点序列；将原始样本输入对抗样本生成模型生成对抗样本；将所述对抗样本输入第一防御模块进行对抗样本防御，若防御成功，则根据所述第一预测轨迹点序列生成车辆控制指令，若防御失败，则第二防御模块利用所述对抗样本对所述自动驾驶模型进行对抗训练获得新的自动驾驶模型，将所述原始样本输入预先训练好的自动驾驶模型进行车辆未来行驶轨迹点的预测获得第二预测轨迹点序列，并根据所述第二预测轨迹点序列生成车辆控制指令；根据生成的车辆控制指令控制车辆自动驾驶，提高了自动驾驶模型主动防御能力。

本发明授权一种自动驾驶控制方法及其系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取原始样本；其中，所述原始样本为车辆驾驶过程中车辆传感单元所检测的前方环境信息； 将所述原始样本输入预先训练好的自动驾驶模型进行车辆轨迹点预测获得第一预测轨迹点序列； 将所述原始样本输入预先训练好的对抗样本生成模型，生成对抗样本； 将所述对抗样本输入第一防御模块进行对抗样本防御，若防御成功，则根据所述第一预测轨迹点序列生成车辆控制指令，若防御失败，则将所述对抗样本输入第二防御模块，第二防御模块利用所述对抗样本对所述自动驾驶模型进行对抗训练获得新的自动驾驶模型，将所述原始样本输入新的自动驾驶模型进行车辆轨迹点预测获得第二预测轨迹点序列，并根据所述第二预测轨迹点序列生成车辆控制指令； 根据生成的车辆控制指令控制车辆自动驾驶； 其中，所述将所述对抗样本输入第一防御模块进行对抗样本防御，包括：进行第一级防御； 所述第一级防御包括： 将所述对抗样本进行特征压缩后，输入所述自动驾驶模型进行车辆轨迹点预测获得第三预测轨迹点序列，并将所述对抗样本输入所述自动驾驶模型进行车辆轨迹点预测获得第四预测轨迹点序列，对比所述第三预测轨迹点序列和所述第四预测轨迹点序列，若两者误差大于预设误差值，则防御成功。

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