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龙图腾网获悉深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司申请的专利移动机器人的参数校准方法和移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115718494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211461016.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动机器人的参数校准方法和移动机器人是由陈凯;邱崇伟;王道锋;王轲;何敬;岳俊洲;张岁寒设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人的参数校准方法和移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人的参数校准方法和移动机器人，移动机器人上设有转向编码器和激光雷达，方法包括：控制移动机器人直线行走，并记录移动机器人在行走过程中N个位置点的第一坐标；根据N个位置点的第一坐标对转向编码器的偏移参数进行校准；待转向编码器校准完成后，控制移动机器人按照预设路径行走，并记录移动机器人行走过程中的编码器增量和激光雷达的位姿观测数据，其中，预设路径包括前进路径、后退路径和调头路径；利用扩展卡尔曼滤波算法根据增量和位姿观测数据得到位姿目标数据，并记录两次经过预设路径中目标站点时的第二坐标，根据第二坐标对激光雷达的安装参数进行校准。该方法简单易实现，可实现自动化校准，人工成本低。

本发明授权移动机器人的参数校准方法和移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的参数校准方法，其特征在于，所述移动机器人上设有转向编码器和激光雷达，所述方法包括： 控制所述移动机器人直线行走，并记录所述移动机器人在行走过程中N个位置点的第一坐标，其中，N为大于等于3的整数； 根据所述N个位置点的第一坐标对所述转向编码器的偏移参数进行校准； 待所述转向编码器校准完成后，控制所述移动机器人按照预设路径行走，并记录所述移动机器人行走过程中的转向编码器增量和所述激光雷达的位姿观测数据，其中，所述预设路径包括前进路径、后退路径和调头路径； 根据所述增量和所述位姿观测数据得到位姿目标数据，并记录两次经过所述预设路径中目标站点时的第二坐标，以及根据所述第二坐标对所述激光雷达的安装参数进行校准； 所述根据所述增量和所述位姿观测数据得到位姿目标数据，包括： 构建扩展卡尔曼滤波模型，其中，所述扩展卡尔曼滤波模型包括状态方程和观测方程，表示世界坐标系下所述移动机器人在k时刻的位姿，表示k时刻的噪声，表示k时刻所述激光雷达的安装位置与参考点的位姿偏差，分别表示安装横向值、安装纵向值和安装角度，，，表示预设系数； 将所述增量和所述位姿观测数据输入至所述扩展卡尔曼滤波模型，得到所述位姿目标数据。

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