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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种有效跟踪预设航线的无人机避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115729266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211520455.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种有效跟踪预设航线的无人机避障方法是由马英红;李续楠;焦毅;刘勤;刘伟;张琰设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种有效跟踪预设航线的无人机避障方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种有效跟踪预设航线的无人机避障方法，用于解决现有技术存在的航迹恢复速度较慢以及航迹偏离度较大的技术问题，实现步骤为：1计算无人机的航迹恢复点坐标；2定义航迹恢复转弯圆与威胁圆的内公切线方程；3利用改进人工势场法规划无人机的避障段航迹；4规划无人机的航迹恢复段航迹；5获取无人机的避障结果。本发明将无人机的整个避障过程分为避障段航迹和航迹恢复段航迹分别进行规划，无人机可沿两段航迹依次飞行最后回到预设航线，提高了无人机的航迹恢复速度，降低了航迹偏离度，可用于无人机协同搜索、通信中继、灾害救援等领域。

本发明授权一种有效跟踪预设航线的无人机避障方法在权利要求书中公布了：1.一种有效跟踪预设航线的无人机避障方法，其特征在于，包括如下步骤： 1计算无人机的航迹恢复点坐标： 1a初始化在平面直角坐标系xOy中无人机的最小转弯半径为r，机宽为2w，无人机从坐标为xs,ys的起始点S到坐标为xg,yg的目标点G所形成的直线航线为SG，SG与xOy中x轴的夹角为α；障碍物P的中心坐标为xp,yp，半径为R；威胁圆P'与障碍物P的中心坐标相同，半径为R+w；圆心为J半径为r的航迹恢复转弯圆位于威胁圆P'与直线航线SG形成交叉的劣弧一侧，该航迹恢复转弯圆与SG、P'的切点分别为H、Q；威胁圆P'的圆心与航迹恢复转弯圆的圆心之间的连线与SG的交点为N； 1b通过线段PN和JN的长度，以及SG与xOy中x轴的夹角α，计算无人机航迹恢复点H的坐标xH,yH； 2定义航迹恢复转弯圆与威胁圆的内公切线方程： 定义以待代入的航迹点坐标x,y为未知数的航迹恢复转弯圆与威胁圆P'的内公切线l的方程为： kx-y+yQ-kxQ＝0 其中，k表示航迹恢复转弯圆与威胁圆P'的内公切线l的斜率，xQ,yQ表示航迹恢复转弯圆与威胁圆P'的切点Q的坐标，xJ,yJ表示航迹恢复转弯圆的圆心J的坐标； 3利用改进人工势场法规划无人机的避障段航迹： 将无人机的起始点S的坐标xs,ys代入l的直线方程中，计算起始点S与内公切线l的位置关系flag，并利用改进人工势场法，根据flag规划出包含K个航迹点的避障段航迹，其中： flag＝kxs-ys+yQ-kxQ； 4规划无人机的航迹恢复段航迹： 以避障段航迹中的每个航迹点作为起始点，以航迹恢复点H作为结束点所形成的航迹恢复段航迹作为规划的Dubins路径结果，并采用二分法，选取K个规划的Dubins路径结果中最优的Dubins路径结果作为航迹恢复段航迹； 5获取无人机的避障结果： 无人机以直线航线SG为跟踪预设航线，从坐标为xs,ys的起始点S出发，沿避障段航迹飞行至航迹恢复段航迹的起始点后，继续沿航迹恢复段航迹飞行至H点，再沿SG飞行至目标点G，实现对障碍物P的规避。

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