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龙图腾网获悉武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利一种几何形体融合的整体置信度评估方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115775348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211438274.X，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种几何形体融合的整体置信度评估方法及系统是由刘博瀚;刘奋;尹玉成;石涤文;覃飞杨;胡丹丹;蔡晨设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种几何形体融合的整体置信度评估方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种几何形体融合的整体置信度评估方法及系统，方法包括：通过聚类获取融合前后的几何形体的空间关联关系；根据融合前后的几何形体的相对位置关系调整所述空间关联关系；根据融合前后的几何形体的测量误差建立相应的概率分布模型；基于所述概率分布模型估计融合前各形点所占权重；根据权重融合各形点置信度值，对融合的整体置信度值进行评估。该方法着重于解决传统建图融合过程中，如何根据融合前的评价指标以及地图碎片的各要素，对经过融合算法处理后的整体误差分布进行估计并得到整体评价指标即整体置信度。

本发明授权一种几何形体融合的整体置信度评估方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种几何形体融合的整体置信度评估方法，应用于地图构建时，对已生成的各种地图要素与现有真值之间的测量误差进行量化，其特征在于，包括： 通过聚类获取融合前后的几何形体的空间关联关系； 根据融合前后的几何形体的相对位置关系调整所述空间关联关系； 根据融合前后的几何形体的测量误差建立相应的概率分布模型； 基于所述概率分布模型估计融合前各形点所占权重； 根据权重融合各形点置信度值，对融合的整体置信度值进行评估； 所述根据融合前后的几何形体的测量误差建立相应的概率分布模型，包括： 考虑到距离误差取值范围，标量系数化后的Beta分布的概率密度函数为： ； 其中，为关于的Beta函数，其表达式为： ； 其中，为辅助变量，此表达式根据与Gamma函数之关系求解出； 将进一步利用密度核方法将其超参数化，具体方法为:令并且对于常数化的设，则核密度函数为： ； 融合概率模型为: ； 其中，为狄利克雷分布，为其参数，将其先验分布设为Gamma分布，为狄利克雷过程中基本分布，假设为独立即：，其中与为各自的独立先验分布，为均匀分布，为具有空间关联关系的融合前的形点与融合后的形点之间的最大距离，为逆Gamma分布，因在合理范围内对初始值并不敏感，令，为当前融合后形点中对应的融合前形点误差之平均； 所述基于所述概率分布模型估计融合前各形点所占权重，包括： 基于融合概率模型推导出具体的贝叶斯联合后验分布，设融合后某几何形体由个融合前形体构成，则融合后误差的融合分布为： ； 其中，为核分布函数，令，需要求解的后验推断则为： ； 为典型的狄利克雷过程DirichletProcess，用于抽样的狄利克雷过程使用:，其中的基础分布，为的狄拉克德尔塔测度： ； 先从中抽样，再将样本用于离散化截断逼近，将离散化的记为，则狄拉克德尔塔测度加权和有： ； 为各形点的权重，其求解方式为典型的折棍法stick-breaking，中，从开始则，可从抽样，常数； 所述根据权重融合各形点置信度值，对融合的整体置信度值进行评估，包括： 将整体误差分布离散化，即利用狄利克雷过程中的预测后验分布得到： ； 利用类比法得到其概率积累函数CDF为，其中为核密度函数中的积分得到，属于常规标量系数化Beta分布的概率积累函数，即为整体置信度。

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