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龙图腾网获悉北京清航紫荆装备科技有限公司;重庆市公安局申请的专利一种自动飞行控制方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115826598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211282444.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种自动飞行控制方法、装置、电子设备和存储介质是由印明威;李硕焕;包长春;樊少华;李京阳;刘殿臣;王贤宇;钟泳林设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动飞行控制方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动飞行控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法和装置应用于无人直升机上的电子设备，具体为响应用户的起飞指令，通过执行以串级PID算法为核心的自动起飞控制算法的方式，控制无人直升机执行起飞动作；响应用户的航线飞行指令，根据航线上航点的类型执行以串级PID算法为核心的航线飞行控制算法的方式，控制无人直升机执行航线飞行动作；响应用户的降落指令，通过执行以串级PID算法为核心的自动降落控制算法的方式，控制无人直升机执行降落动作。通过上述方案，可以在较少人为干涉的情况下使得交叉双旋翼无人直升机完成从起飞、任务飞行到降落的全过程自动控制，从而提高了飞行效率。

本发明授权一种自动飞行控制方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动飞行控制方法，应用于无人直升机上的电子设备，其特征在于，所述自动飞行控制方法包括步骤： 响应用户的起飞指令，通过执行以串级PID算法为核心的自动起飞控制算法的方式，控制所述无人直升机执行起飞动作；所述串级PID算法包括内回路控制算法和外回路控制算法，其中：所述内回路控制算法用于实现对所述无人直升机的姿态控制；所述外回路控制算法用于实现对所述无人直升机的位置控制； 响应用户的航线飞行指令，根据航线上航点的类型执行以所述串级PID算法为核心的航线飞行控制算法的方式，控制所述无人直升机执行航线飞行动作；所述类型包括悬停航点和快速航点，所述控制所述无人直升机执行航线飞行动作，包括步骤：当途径所述悬停航点时，控制所述无人直升机通过悬停转向的方式执行转弯动作；当途径所述快速航点时，控制所述无人直升机在距离所述快速航点的预设距离内按预设偏航角实施转弯，以使所述无人直升机飞向下一个航点； 响应用户的降落指令，通过执行以所述串级PID算法为核心的自动降落控制算法的方式，控制所述无人直升机执行降落动作；所述无人直升机降落过程中高度方向的控制算法采用高度、速度及加速度的3环控制，高度环是通过高度值做差进行开方控制，速度环是通过加速度传感器积分出来的速度值与期望速度做差进行PI控制，加速度环是通过加速度传感器的测量值与期望加速度做差进行PID控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京清航紫荆装备科技有限公司;重庆市公安局，其通讯地址为：102101 北京市延庆区中关村延庆园风谷四路8号院9号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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