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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利多自由度拇指辅助的软体康复外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115887170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110917147.7，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权多自由度拇指辅助的软体康复外骨骼机器人是由刘连庆;陈文远;李广勇;李宁;王文学;于鹏设计研发完成，并于2021-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度拇指辅助的软体康复外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及医用康复训练和助力设备，具体地说是一种多自由度拇指辅助的软体康复外骨骼机器人，包括软体外骨骼手套、肌腱拉力线、柔性连杆、驱动装置及控制系统，肌腱拉力线一端连接直线驱动器，另一端连接软体外骨骼手套用以驱动拇指的外展内收和弯曲伸展两个自由度；柔性连杆一端与拇指指套铰接，另一端与手背结构件铰接，并通过肌腱拉力线的收缩沿着滑动槽移动，从而驱动拇指的内收和外展运动；肌腱拉力线连接拇指背侧驱动拇指的伸展运动，另一根拉力线连接拇指掌侧驱动拇指的弯曲运动。本发明可以有效地助力中风患者的拇指运动，以完成所需的训练任务，尺寸小、重量轻、具有非常好的可穿戴性，便于手功能障碍的患者在日常生活中实用。

本发明授权多自由度拇指辅助的软体康复外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种多自由度拇指辅助的软体康复外骨骼机器人，其特征在于：包括软体外骨骼手套1、驱动装置3及控制系统4，其中软体外骨骼手套1穿戴在患者手上，所述驱动装置3设置在患者身上，所述软体外骨骼手套1包括手背支撑件、手掌支撑件、拇指指套、肌腱拉力线18及柔性连杆9，所述手背支撑件上开设有滑动槽13，所述滑动槽13内滑动连接有滑块12，所述柔性连杆9的一端与拇指指套铰接，另一端铰接于所述滑块12上，所述拇指指套通过一对负责拮抗运动的肌腱拉力线18与驱动装置3连接，所述滑块12滑动方向的前后两侧通过另一对负责拮抗运动的肌腱拉力线18与驱动装置3连接；所述驱动装置3通过两对负责拮抗运动的肌腱拉力线18驱动拇指实现弯曲伸展或外展内收两个自由度运动；所述控制系统4与驱动装置3连接； 所述驱动装置3包括至少两个直线驱动器16，每个所述直线驱动器16均具有一个滑轮组17，每对负责拮抗运动的所述肌腱拉力线18的一端分别缠绕在一个滑轮组17上、并与一个直线驱动器16连接，另一端连接所述拇指指套或所述滑块12； 所述滑动槽13沿手掌宽度方向设置，所述滑块12通过另一对负责拮抗运动的肌腱拉力线18的拉动在滑动槽13内往复滑动，进而带动所述柔性连杆9沿滑动槽13移动。

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