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龙图腾网获悉深圳市普森斯科技有限公司申请的专利机器人地图扩展方法、装置、机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211534477.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权机器人地图扩展方法、装置、机器人及介质是由李文;王为举;赵传涛设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人地图扩展方法、装置、机器人及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人地图扩展方法、装置、机器人及介质，所述方法包括：获取机器人在待建图区域内建图得到的初始地图，初始地图为待建图区域内的第一区域所对应的地图；确定位于初始地图边缘的所有第一延边线；从所有第一延边线中确定距离机器人最近的第一扩展边线；第一扩展边线背离初始地图的一侧并未全部被障碍物阻挡；控制机器人在第一扩展边线背离初始地图一侧的第一扩展区域扫描建图，生成第一扩展地图。本发明提升了地图精度。

本发明授权机器人地图扩展方法、装置、机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人地图扩展方法，其特征在于，包括： 获取机器人在待建图区域内建图得到的初始地图，所述初始地图为所述待建图区域内的第一区域所对应的地图； 确定位于所述初始地图边缘的所有第一延边线； 从所有所述第一延边线中确定距离所述机器人最近的第一扩展边线，所述第一扩展边线背离所述初始地图的一侧并未全部被障碍物阻挡； 控制所述机器人在所述第一扩展边线背离所述初始地图一侧的第一扩展区域扫描建图，生成第一扩展地图； 所述从所有所述第一延边线中确定距离所述机器人最近的第一扩展边线，包括： 将所述初始地图的所有所述第一延边线上与所述机器人的当前坐标点距离最近的点确定为第一起始点，并将所述第一起始点所属的所述第一延边线记录为第一目标边线； 控制机器人在预设方向上沿所述第一目标边线行驶，并朝向所述第一目标边线背离所述初始地图的一侧进行扫描，获取第一障碍物数据； 根据所述第一障碍物数据确定所述第一目标边线背离所述初始地图的一侧是否全部被障碍物阻挡； 在确定所述第一目标边线背离所述初始地图的一侧并未全部被障碍物阻挡时，将所述第一目标边线确定为第一扩展边线； 所述根据所述第一障碍物数据确定所述第一目标边线背离所述初始地图的一侧是否全部被障碍物阻挡之后，还包括： 在确定所述第一目标边线上背离所述初始地图的一侧全部被障碍物阻挡时，在除所述第一目标边线之外的其它所有所述第一延边线中，将与所述机器人的最新坐标点距离最近的点确定为第二起始点，并将所述第二起始点所属的所述第一延边线记录为第二目标边线； 控制机器人在预设方向上沿所述第二目标边线行驶，并朝向所述第二目标边线背离所述初始地图的一侧进行扫描，获取第二障碍物数据； 根据所述第二障碍物数据确定所述第二目标边线背离所述初始地图的一侧是否全部被障碍物阻挡；在确定所述第二目标边线背离所述初始地图的一侧并未全部被障碍物阻挡时，将所述第二目标边线确定为第一扩展边线。

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