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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种面向场面航空器路车融合的车辆超视距感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115932890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211538373.5，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权一种面向场面航空器路车融合的车辆超视距感知方法是由于海洋;陈思祺;王吉祥;任毅龙;董承霖设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向场面航空器路车融合的车辆超视距感知方法在说明书摘要公布了：本公开涉及一种面向场面航空器路车融合的车辆超视距感知方法，根据路侧激光雷达检测的场面航空器信号确定场面航空器位姿；当车载激光雷达检测不到所述场面航空器位置信息而路侧激光雷达能检测到所述场面航空器位置信息时，将基于车载GPS定位信息以及基于路侧激光雷达检测的车辆位置信息进行卡尔曼滤波融合，确定所述车辆的位置信息。当车载激光雷达检测不到场面航空器位置信息时，可以用通过机场通信网络获取云端的场面航空器位姿，从而实现了车辆超视距感知。将基于车载GPS定位信息以及基于路侧激光雷达检测的车辆位置信息进行卡尔曼滤波融合，通过融合提高了场面服务引导车辆位置的感知精度。

本发明授权一种面向场面航空器路车融合的车辆超视距感知方法在权利要求书中公布了：1.一种面向场面航空器路车融合的车辆超视距感知方法，其特征在于，包括： 从车载激光雷达获得车载激光雷达检测的场面航空器位置信息，或从机场通信网络获得路侧激光雷达检测的场面航空器位置信息； 根据路侧激光雷达检测的场面航空器信号确定场面航空器位姿； 当车载激光雷达检测到场面航空器位置信息时，以车载GPS提供的定位信息确定车辆的位置信息； 当车载激光雷达检测不到所述场面航空器位置信息而路侧激光雷达能检测到所述场面航空器位置信息时，将基于车载GPS定位信息以及基于路侧激光雷达检测的车辆位置信息进行卡尔曼滤波融合，确定所述车辆的位置信息，包括： 采用链同步与特征匹配方法，对车载GPS定位信息和路侧激光雷达探测的车辆位置信息进行时空配准，链同步指的是在时间序列上，路侧激光雷达探测所得到的信息、车载GPS所得到的信息在同一时间点上；特征匹配指的是路侧激光雷达点云通过NDT算法实现点云配准；S31确定所述卡尔曼滤波融合第k个采集点的状态与测量的关系，由公式确定：其中，为状态转移矩阵，为控制量，为控制量的作用矩阵；为观测矩阵，为过程噪声，为测量噪声； S32设定、均值为0，协方差分别为的正态分布，预测状态和预测估计协方差矩阵由公式确定：其中，对采集点进行更新，得到第K个采集点预测状态和预测估计协方差矩阵：其中，为卡尔曼滤波增益； S33基于卡尔曼滤波原理，设定初值和，根据第k个时刻的测量，得到第k个时刻的状态；其中，为第k个时刻的车辆GPS接收器坐标系下的横坐标，为第k个时刻的GPS接收器坐标系下的纵坐标，为第k-1个时刻的GPS接收器坐标系下的横坐标，为第k-1个时刻的GPS接收器坐标系下的纵坐标，、为路侧激光雷达在第k个时刻的旋转平移矩阵分量，、为车载GPS在第k个时刻的旋转平移矩阵分量；状态转移矩阵为：测量设定为：其中，Gxk，Gyk是车辆坐标系下的横坐标和纵坐标；观测矩阵为：控制量的作用矩阵设定为0，协方差=，协方差，其中为常数，为六阶单位矩阵；将确定的场面航空器位置信息、所述场面航空器位姿以及车辆的位置信息实时显示在终端。

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