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龙图腾网获悉杭州蓝芯科技有限公司申请的专利一种二维码地图的优化方法和移动机器人的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210899736.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种二维码地图的优化方法和移动机器人的定位方法是由娄诗烨设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种二维码地图的优化方法和移动机器人的定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种二维码地图的优化方法和移动机器人的定位方法，该优化方法包括：通过第一移动机器人遍历二维码地图中的所有路径，以获取第一移动机器人途经所有路径中每条路径的起始点时的第一定位值和第一移动机器人途经每条路径的终止点时的第二定位值；利用每条路径的第一二维码起始定位值和每条路径的第一二维码终止定位值，计算第一相对位姿值；利用每条路径的第一惯导起始定位值和每条路径的第一惯导终止定位值，计算第二相对位姿值；将第二相对位姿值与第一相对位姿值的差值作为每条路径的误差项；确定使所有路径的误差项的和最小的二维码纠偏量集合，以实现对二维码地图的优化。本申请实施例能够对人工张贴二维码的误差进行补偿。

本发明授权一种二维码地图的优化方法和移动机器人的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种二维码地图的优化方法，其特征在于，包括： 通过第一移动机器人遍历所述二维码地图中的所有路径，以获取所述第一移动机器人途经所述所有路径中每条路径的起始点时的第一定位值和所述第一移动机器人途经所述每条路径的终止点时的第二定位值；其中，所述第一定位值包括通过二维码定位方法确定的第一二维码起始定位值和通过惯导定位方法确定的第一惯导起始定位值，并且所述第一二维码起始定位值包括用于修正所述第一二维码起始定位值的待确定的起始二维码纠偏量，以及所述第二定位值包括通过所述二维码定位方法确定的第一二维码终止定位值和通过所述惯导定位方法确定的第一惯导终止定位值，以及所述第一二维码终止定位值包括用于修正所述第一二维码终止定位值的待确定的终止二维码纠偏量； 利用所述每条路径的第一二维码起始定位值和所述每条路径的第一二维码终止定位值，计算所述每条路径对应的第一相对位姿值； 利用所述每条路径的第一惯导起始定位值和所述每条路径的第一惯导终止定位值，计算所述每条路径对应的第二相对位姿值； 将所述每条路径对应的第二相对位姿值和所述每条路径对应的第一相对位姿值的差值作为所述每条路径的误差项； 确定使所述所有路径的误差项的和最小的二维码纠偏量集合，以实现对所述二维码地图的优化；其中，所述二维码纠偏量集合包括所述起始二维码纠偏量的集合和所述终止二维码纠偏量的集合； 所述确定使所述所有路径的误差项的和最小的二维码纠偏量集合，包括： 将所述所有路径的误差项的和最小作为优化目标，并利用图优化算法进行优化，以获得所述二维码纠偏量集合； 所述将所述所有路径的误差项的和最小作为优化目标，并利用图优化算法进行优化，以获得所述二维码纠偏量集合，包括： 对所述起始二维码纠偏量和所述终止二维码纠偏量进行初始化操作，并将所述所有路径的误差项的和最小作为优化目标，以及分别约束所述起始二维码纠偏量的第一边界值和所述终止二维码纠偏量的第二边界值，以及利用所述图优化算法进行优化，以获得所述二维码纠偏量中间集合和所述每条路径的误差项的值； 基于所述二维码纠偏量中间集合对所述起始二维码纠偏量的初始值和所述终止二维码纠偏量的初始值进行替换操作，并将所述所有路径的误差项的和最小作为优化目标，以及分别约束所述起始二维码纠偏量的第三边界值和所述终止二维码纠偏量的第四边界值，以及利用所述图优化算法进行优化，以获得所述二维码纠偏量集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州蓝芯科技有限公司，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号7幢902室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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