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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利基于ECS-LSTM网络的大惯量物体运动的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116027713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310042036.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于ECS-LSTM网络的大惯量物体运动的控制方法是由张旭;杨兴林;成欢设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于ECS-LSTM网络的大惯量物体运动的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于ECS‑LSTM网络的大惯量物体运动的控制方法，包括以下步骤，S1：构建ECS‑LSTM网络模型；S2：训练ECS‑LSTM网络模型；S3：利用大惯性物体安装的传感器获取数据；S4：将采集到的数据通过数据融合、清洗形成当前瞬时的环境态势图像数据与大惯量物体运动参数；S5：将环境态势图像数据结合大惯量物体运动参数送入ECS‑LSTM网络模型，进行不断迭代，直到整个系统终止；S6：将S‑LSTM在每个节拍输出的关键节点信息进行重组，形成可执行的控制动作指令，下发到运动执行机构，完成运动控制。本发明通过对环境态势的感知主动保持大惯量物体运动状态，在环境因子作用到船体之前，首先形成当前时刻的环境态势并形成相应的应对策略。

本发明授权基于ECS-LSTM网络的大惯量物体运动的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于ECS-LSTM网络的大惯量物体运动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤 步骤S1：构建ECS-LSTM网络模型，该模型含有两个LSTM网络，第一个为EC-LSTM网络，第二个为S-LSTM网络； 步骤S2：训练ECS-LSTM网络模型； 步骤S3：利用大惯性物体安装的传感器获取数据； 步骤S4：将采集到的数据通过数据融合、清洗形成当前瞬时的环境态势图像数据与大惯量物体运动参数； 步骤S5：将环境态势图像数据送入第一层的EC-LSTM网络并将其输出结果结合大惯量物体运动参数送入第二层的S-LSTM网络获得包含环境态势和运动参数的关键节点信息和全局上下文信息；输入到下一节拍的ECS-LSTM中的两个网络中，与当前节拍获取的新的环境态势图像数据与大惯量物体运动参数进行融合，融合后获得的关键节点信息和全局上下文信息循环输入下一个节拍，进行不断迭代，直到整个系统终止； 步骤S6：将S-LSTM在每个节拍输出的关键节点信息进行重组，形成可执行的控制动作指令，下发到运动执行机构，完成运动控制。

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