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龙图腾网获悉北京强度环境研究所申请的专利一种全动舵系统非线性传动机构动力学建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116029169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211159770.1，技术领域涉及：G06F30/23；该发明授权一种全动舵系统非线性传动机构动力学建模方法是由杨执钧;张忠;高博;韦冰峰;郭静;侯传涛;任方;秦朝红;魏龙;王飞设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全动舵系统非线性传动机构动力学建模方法在说明书摘要公布了：本申请涉及动力学与控制研究领域，具体公开了一种非线性动力学建模方法，包括：构建降阶刚柔耦合动力学模型，降阶刚柔耦合动力学模型包含边界点自耦合、边界点与内部点耦合、内部点与边界点耦合和内部点自耦合相对应的降阶质量和降阶刚度；根据降阶模态自由度位移、降阶模态自由度速度、舵轴拨片载荷和舵轴弹簧恢复力，求解降阶刚柔耦合动力学模型，得到边界节点的位移和速度，其中舵轴拨片载荷根据顶杆和舵轴拨片的间隙、相对位移和相对速度确定，舵轴弹簧恢复力由舵轴的转角确定。本申请克服了传统方法难以考虑弹性变形与非线性传动相互耦合影响的问题，使模拟结果更加准确、贴近实际情况。

本发明授权一种全动舵系统非线性传动机构动力学建模方法在权利要求书中公布了：1.一种非线性动力学建模方法，其特征在于，所述建模方法应用于全动舵系统，所述全动舵系统包括顶杆和舵轴拨片，所述顶杆和所述舵轴拨片连接且具有间隙，所述建模方法包括： 构建降阶刚柔耦合动力学模型，所述降阶刚柔耦合动力学模型包含边界点自耦合、边界点与内部点耦合、内部点与边界点耦合和内部点自耦合相对应的降阶质量和降阶刚度； 根据降阶模态自由度位移、降阶模态自由度速度、舵轴拨片载荷和舵轴弹簧恢复力，求解所述降阶刚柔耦合动力学模型，得到边界节点的位移和速度，其中所述舵轴拨片载荷根据所述顶杆和所述舵轴拨片的间隙、相对位移和相对速度确定，所述舵轴弹簧恢复力由所述舵轴的转角确定； 所述降阶刚柔耦合动力学模型满足： 其中，和分别为边界节点加速度向量和位移向量，为边界节点载荷向量，为降阶模态自由度位移，代表降阶模态自由度加速度，、、和分别代表边界点自耦合、边界点与内部点耦合、内部点与边界点耦合和内部点自耦合相对应的降阶质量，、、和分别代表边界点自耦合、边界点与内部点耦合、内部点与边界点耦合和内部点自耦合相对应的降阶刚度，为转化矩阵。

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