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龙图腾网获悉浙江安吉智电控股有限公司申请的专利一种车辆充电口定位方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116051464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211540463.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种车辆充电口定位方法及相关设备是由蒋亚西;金梦磊;李建朋;岳川元;李成杰设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆充电口定位方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车辆充电口定位方法及相关设备，用于充电装置，包括：获取与充电装置相关联的图像采集设备的当前位姿信息，其中，所述当前位姿信息包括：所述图像采集设备的当前拍摄角度信息、当前高度信息和当前位置信息中的至少一者；通过所述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息；根据所述图像信息与所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息；基于所述相对位置信息和所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口的第一角度位置信息。在图像采集设备采集到的图像为充电口侧边图像等情况下，确定图像采集设备与待定位充电口之间的相对位置信息，并基于图像采集设备的当前位姿信息和相对位置信息，确定待定位充电口在空间中的实际位置，进而可以提高车辆充电口定位的准确性和实用性。

本发明授权一种车辆充电口定位方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆充电口定位方法，其特征在于，用于充电装置，包括： 获取与充电装置相关联的图像采集设备的当前位姿信息，其中，所述当前位姿信息包括：所述图像采集设备的当前拍摄角度信息、当前高度信息和当前位置信息中的至少一者； 通过所述图像采集设备获取待定位充电口的图像信息； 根据所述图像信息与所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息； 基于所述相对位置信息和所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口的第一角度位置信息； 获取所述图像采集设备的第一切换位姿信息； 控制所述图像采集设备切换为第一切换位姿； 通过所述图像采集设备获取待定位充电口的第一切换位姿图像信息； 根据所述图像信息与所述第一切换位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的第一切换位姿的第一相对位置信息； 基于所述第一相对位置信息和所述第一切换位姿信息，确定所述待定位充电口的第二角度位置信息； 基于所述第一角度位置信息和所述第二角度位置信息，确定所述待定位充电口的目标角度位置信息； 其中，基于所述第一角度位置信息和所述第二角度位置信息，确定所述待定位充电口的目标角度位置信息，包括： 对所述第一角度位置信息和所述第二角度位置信息进行拟合； 在所述第一角度位置信息和所述第二角度位置信息的差值大于预设差值的情况下，将所述第一角度位置信息和所述第二角度位置信息之间的位置作为第二切换位姿，并控制图像采集设备获取第二切换位姿图像信息； 根据所述第二切换位姿图像信息、所述第一角度位置信息和所述第二角度位置信息，确定所述目标角度位置信息； 在所述第一角度位置信息和所述第二角度位置信息的差值小于或等于预设差值的情况下，将所述第一角度位置信息或第二角度位置信息确定为目标角度位置信息； 其中，所述图像信息包括彩色图像信息和深度图像信息； 所述根据所述图像信息与所述当前位姿信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息，包括： 根据所述彩色图像信息，确定所述待定位充电口在彩色图像中的轮廓位置信息； 基于所述深度图像信息和所述轮廓位置信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的当前拍摄角度的相对角度位置信息； 基于所述相对角度位置信息，确定所述待定位充电口相对于所述图像采集设备的相对位置信息。

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