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龙图腾网获悉国网河北省电力有限公司信息通信分公司;华北电力大学(保定);国家电网有限公司申请的专利电力设备巡检方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116071251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211477266.6，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权电力设备巡检方法、装置及终端设备是由陈曦;张鹏飞;常永娟;王新颖;王玉贞;彭姣;卢艳艳;姜丹;贺月;刘汝坤;王梦迪设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本电力设备巡检方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本申请适用于电力设备巡检技术领域，提供了电力设备巡检方法、装置及终端设备，该方法包括：获取待检测电力设备的采集图像，以及采集采集图像时采集设备在世界坐标系下的速度、角速度和加速度，采集图像为多个不连续的帧图像；基于采集采集图像时采集设备在世界坐标系下的速度、角速度和加速度，得到所述采集图像相对于世界坐标系的旋转矩阵和世界坐标系中的平移矩阵；对采集图像进行平滑处理，基于平滑处理后的采集图像，得到采集图像的特征点的虚拟坐标，特征点为待检测电力设备；基于旋转矩阵、平移矩阵和特征点的虚拟坐标，得到特征点的真实坐标，即得到待检测电力设备的真实坐标。本申请可以提高电力设备巡检的效率。

本发明授权电力设备巡检方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种电力设备巡检方法，其特征在于，包括： 获取待检测电力设备的采集图像，以及采集所述采集图像时采集设备在世界坐标系下的速度、角速度和加速度，所述采集图像为多个不连续的帧图像； 基于采集所述采集图像时采集设备在世界坐标系下的速度、角速度和加速度，得到所述采集图像相对于世界坐标系的旋转矩阵和世界坐标系中的平移矩阵； 对所述采集图像进行平滑处理，基于平滑处理后的采集图像，得到采集图像的特征点的虚拟坐标，所述特征点为待检测电力设备； 基于所述旋转矩阵、所述平移矩阵和所述特征点的虚拟坐标，得到所述特征点的真实坐标，即得到待检测电力设备的真实坐标； 对采集图像进行平滑处理的过程为：，其中，M为图像的亮度，div代表散度计算，代表梯度计算，为传导函数； 所述基于平滑处理后的采集图像，得到采集图像的特征点的虚拟坐标，包括： 基于所述平滑处理后的采集图像，计算得到尺度空间； 基于所述尺度空间，得到多个第一特征点； 基于所述尺度空间、平移矩阵和旋转矩阵，得到中心第一特征点； 基于所述中心第一特征点和多个第一特征点，得到采集图像的特征点和采集图像的特征点的虚拟坐标； 所述特征点的虚拟坐标与真实坐标之间的关系为下式： 其中，为所述特征点的真实坐标，为所述特征点的虚拟坐标，为所述特征点的在采集图像中的坐标，为所述特征点在采集图像中水平方向上的平移量，为所述特征点在采集图像中竖直方向上的平移量，为所述特征点在采集图像中水平方向上的焦距，为所述特征点在采集图像中竖直方向上的焦距，为第i帧采集图像的旋转矩阵，为第j帧采集图像的平移矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网河北省电力有限公司信息通信分公司;华北电力大学(保定);国家电网有限公司，其通讯地址为：050000 河北省石家庄市裕华区富强大街10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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