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龙图腾网获悉彼合彼方机器人(天津)有限公司申请的专利一种管道补口机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211611615.9，技术领域涉及：B24C3/06；该发明授权一种管道补口机器人是由张明路;王宪军;刘月芳;吴阳;李佳铮;白意东;杨磊设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道补口机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道补口机器人，包括机器人本体和前端执行机构；机器人本体包括左侧驱动，中间平台，铰链，尾轮和右侧驱动；前端执行机构包括滑台，喷砂枪夹持调整装置和滑台后端；喷砂枪夹持调整装置包括手轮，光杠固定板，丝杠，光杠导杆，喷枪滑台连接板，喷沙枪和喷枪固定板；滑台后端包括后端固定板，限位块，转动轴，磁铁固定板，定向轮支撑板，定向滑轮，快速夹钳，夹钳提升板，橡胶块，磁铁，牛眼轮安装板，牛眼轮和后端侧板，本发明设计合理，安全可靠，机器人携带喷砂设备既可以沿管道径向行走，完成喷砂除锈作业，也可以沿管道轴向行走，自动转移到下一个焊口，自动化程度高，提升了喷砂除锈的工作效率，且使用、维护、保养费用低。

本发明授权一种管道补口机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道补口机器人，其特征在于，包括机器人本体和前端执行机构； 所述机器人本体包括左侧驱动、中间平台、铰链、尾轮和右侧驱动，所述尾轮设置于中间平台的尾部，所述中间平台的两侧各安装一条铰链，所述左侧驱动和右侧驱动分别固定于左右两侧的铰链上，通过铰链的旋转功能，左侧驱动和右侧驱动绕中间平台转动，实现机器人曲面自适应功能； 所述前端执行机构包括滑台，喷砂枪夹持调整装置和滑台后端，所述滑台固定在机器人本体的中间平台上，所述喷砂枪夹持调整装置固定在滑台的滑块上，所述滑台后端固定在滑台的末端； 所述喷砂枪夹持调整装置包括手轮、光杠固定板、丝杠、光杠导杆、喷枪滑台连接板、喷沙枪和喷枪固定板，所述喷砂枪夹持调整装置通过喷枪滑台连接板固定在滑台的滑块上，通过滑块的移动，带动喷砂枪夹持调整装置移动，光杠导杆固定在喷枪滑台连接板上，所述光杠导杆上安装有光杠固定板和丝杠，所述手轮安装在光杠固定板上，所述喷枪固定板安装在丝杠的滑块上，所述喷沙枪固定在喷枪固定板上，通过手轮调整喷枪固定板的高度，进而调整喷沙枪的高度； 所述滑台后端包括后端固定板、限位块、转动轴、磁铁固定板、定向轮支撑板、定向滑轮、快速夹钳、夹钳提升板、橡胶块、磁铁、牛眼轮安装板、牛眼轮和后端侧板，所述滑台后端通过后端固定板固定在滑台的末端，所述后端侧板安装在后端固定板上，所述后端侧板上固定有限位块，快速夹钳和牛眼轮安装板，所述快速夹钳的伸缩杆上固定有夹钳提升板，所述牛眼轮安装板上固定有牛眼轮，所述夹钳提升板上固定有磁铁固定板，所述磁铁固定板上安装有磁铁和转动轴，所述定向轮支撑板可绕转动轴转动，所述定向轮支撑板上安装有定向滑轮，通过手动操作快速夹钳，调整磁铁和定向滑轮的高度。

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